目錄

• 配置源
• 設置 Key
• 安裝
• 初始化rosdep
• 環境配置
• 測試
• 安裝rosinstall
• 卸載

平臺：華碩 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro
固件版本：Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615

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參考資料：

RK3399(Debian9 - stretch) 安裝 ROS Lunar —— WB8933
Debian 9 strech 安裝 ROS lunar —— 白菜菜白
更新linux時候提示無法“由于沒有公鑰，無法驗證下列簽名 ***”的解決方案 —— sanbo_xyz
rosdep update一定能通過簡單方法 —— 不加辣先生

配置源

更換國內源：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設置 Key

sudo apt-cache search -n dirmngr sudo apt-get install dirmngr sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安裝

sudo apt update

若出現如下報錯，

則導入其公鑰即可

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 #此處F42ED6FBAB17C654需要是錯誤提示的key

再次

sudo apt update

后不再報錯：

sudo apt install ros-lunar-desktop-full

初始化rosdep

（20220317補充：使用國內源的方法：樹莓派Raspbian Buster/Debian 10 安裝ROS）
將下面倉庫的內容clone到本地

git clone https://hub.fastgit.org/ros/rosdistro.git

記錄rosdistro存放地址，例如/home/linaro/rosdistro，linaro為用戶名
修改如下文件，其中python2.7視系統默認python版本而定，可通過如下命令查閱，下同

python --version

sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

將REP3_TARGETS_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’ 替換成 REP3_TARGETS_URL = ‘file:///home/linaro/rosdistro/releases/targets.yaml’
替換后的/home/linaro 即為第一步clone內容的存放地址

修改如下文件

sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

將原來文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 替換成 DEFAULT_INDEX_URL = ‘file:///home/linaro/rosdistro/index-v4.yaml’
替換后的/home/linaro 即為第一步clone內容的存放地址

到/etc/ros/rosdep/sources.list.d下創建20-default.list文件

cd /etc

創建ros文件夾

sudo mkdir ros && cd ros

創建rosdep文件夾

sudo mkdir rosdep && cd rosdep

創建sources.list.d文件夾

sudo mkdir sources.list.d && cd sources.list.d

創建20-default.list文檔

sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

其內容為

# os-specific listings first yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# generic yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/base.yaml yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/python.yaml yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/ruby.yaml gbpdistro file:///home/linaro/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

注意的是yaml file://表示固定格式/home…表示文件目錄，所以是yaml file:///
在終端中執行

rosdep update

環境配置

echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

測試

參考ROS安裝并運行小烏龜
在終端中運行以下命令：

roscore

新開一個終端，運行以下命令，打開小烏龜窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

新開一個終端，運行以下命令，打開烏龜控制窗口，可使用方向鍵控制烏龜運動：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

選中控制窗口，按方向鍵，可看到小烏龜窗口中烏龜在運動
新開一個終端，運行以下命令，可以看到ROS的圖形化界面，展示結點的關系：

rqt_graph

至此，測試完成，說明ROS安裝沒有問題。

安裝rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

卸載

sudo apt remove ros-*

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【RK3399Pro学习笔记】三、Debian 9 安装 ROS (Thinker Edge R)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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