目錄

• TF功能包能干什么？
• TF坐標變換如何實現？
• 例程
• • view_frames
  • tf_echo
  • rviz

平臺：華碩 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro
固件版本：Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615

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記錄自【古月居】古月·ROS入門21講 | 一學就會的ROS機器人入門教程 —— 古月居GYH P17 17.ROS中的坐標系管理系統

TF功能包能干什么？

五秒鐘之前，機器人頭部坐標系相對于全局坐標系的關系是什么樣的？

機器人夾取的物體相對于機器人中心坐標系的位置在哪里？

機器人中心坐標系相對于全局坐標系的位置在哪里？

TF坐標變換如何實現？

TF變換

監聽TF變換

例程

lunar為ros版本代號

sudo apt install ros-lunar-turtle-tf # 新建一個終端 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch # 新建一個終端 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

view_frames

# 新建一個終端 rosrun tf view_frames

查看生成的pdf

安裝pdf閱讀器

sudo apt install zathura

查看

zathura frames.pdf

tf_echo

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

rviz

rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz

add TF:

移動烏龜1，可直觀地看到兩個坐標系之間的關系：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【RK3399Pro学习笔记】十三、ROS中的坐标系管理系统的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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