目錄

• 一些補充
• 安裝ROS
• 初始化rosdep
• 測試

平臺：樹莓派4B
系統版本： 2020-05-27-raspios-buster-arm64.img

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一些補充

系統安裝參考
【樹莓派學習筆記】一、燒錄系統、(無屏幕)配置Wifi和SSH服務
【樹莓派學習筆記】二、(無屏幕)SSH遠程登錄、圖形界面及系統配置

其中64位的系統可直接使用Debian的鏡像源：其中Buster版的見 Debian 10 Buster 國內常用鏡像源
實測2020-05-27-raspios-buster-arm64.img版的鏡像無法啟用自帶的VNC，可參考【RK3399Pro學習筆記】一、Thinker Edge R 安裝系統和VNC服務來配置。

安裝ROS

sudo mkdir -p /etc/apt/sources.list.d/ && sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 sudo apt update -y sudo apt install aptitude

輸入sudo aptitude install ros-按住tab補全搜尋有無類似ros-版本代號-desktop-full的安裝包，我這里找到了ros-noetic-desktop版本的：
使用如下命令后可能會有不少沖突，盡可能選擇安裝最全的方案，甚至可能需要安裝分幾次一部分一部分地安裝才能裝完。

sudo aptitude install ros-noetic-desktop

初始化rosdep

這里使用魚香ROS大佬的腳本解決rosdep問題，其官網為魚香ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

選擇3

rosdepc update wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

測試

分別在四個終端中使用如下命令

roscore rosrun turtlesim turtle_teleop_key

以下這個命令需在圖形界面的終端中使用

rosrun turtlesim turtlesim_node rqt_graph

如圖所示，已成功運行小烏龜例程

總結

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派Raspbian Buster/Debian 10 安装ROS的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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