協作機器人關節模塊總結

• 關節模組介紹
• • 關節模組一般部件：
  • 通訊協議
• 泰科機器人關節模組
• • RJS系列
  • RJS-II系列
  • RJU系列
  • SHD系列
• RGM機器人關節模組

關節模組介紹

協作機器人的技術已經相對成熟，如何快速生產協作機器人？如何降低機器人成本？等問題是現在研究的一個重點。協作機器人的關節功能相對獨立，可以做成一個獨立模塊，只需要提供電源和控制信號就好。

關節模組一般部件：

1.減速器：諧波減速器是最常用的減速器，此外還有RV減速器、行星齒輪減速器等；
2.電機：常用的是無框力矩電機；
3.編碼器：編碼器分為絕對式和相對式編碼器，絕對式編碼器常用于采集關節角度，放置在關節輸出端，相對式編碼器常用于采用關節速度，放置在電機末端，采集電機的速度；
4.驅動器和控制器：協作機器人關節模組一般采用驅控一體驅動器，可以實現驅動和控制的功能；
5.力傳感器：部分關節模組會采用力傳感器，在力控制方面會有一定的優勢；
6.抱閘:關節模組需要有抱閘功能，可以實現緊急制動；
7.其他機械部件：螺釘、軸承、機械加工件。

通訊協議

關節通訊是很重要的功能，常用的三種分別為EtherCAT、CANopen、串口通訊，其中EtherCAT通訊效率高。

泰科機器人關節模組

深圳市泰科智能伺服技術有限公司始創于2008年，積累了十多年的電機、伺服驅動核心技術開發、生產和應用經驗，具有伺服驅動器核心技術自主知識產權。自2016年開始，依托公司在低壓伺服系統方面強大的技術基礎，開始研發協作機器人關節模組。2019年，已經開發完成了一系列機器人電機、伺服驅動器、抱閘、增量/絕對值編碼器、RJS/RJSII/RJU/SHD系列機器人關節模組，TA6/TB6系列6軸協作機械人等產品，廣泛應用于工廠自動化、汽車、3C、醫療、電力、航天、科研、教育等應用領域。

RJS系列

集成高性能伺服驅動器、直流無框力矩電機、高分辨率雙編碼器、諧波減速器、機械抱閘、力傳感器于一體，高效率發揮關節模組性能。
型號和主要參數：
RJS-14
直徑：90mm
重量：1.75kg
平均轉矩：11N·m
額定轉速：30RPM
RJS-17
直徑：90mm
重量：2.37kg
平均轉矩：39N·m
額定轉速：30RPM
RJS-20
直徑：100mm
重量：2.92kg
平均轉矩：49N·m
額定轉速：30RPM
RJS-25
直徑：119mm
重量：4.96kg
平均轉矩：108N·m
額定轉速：20RPM
RJS-32
直徑：156mm
重量：8.6kg
平均轉矩：216N·m
額定轉速：12.5RPM
RJS-40
直徑：184mm
重量：15kg
平均轉矩：450N·m
額定轉速：12.5RPM

RJS-II系列

RJSII 系列關節模組是泰科智能為解決協作機器人針對工業、醫療、軍工、航空航天等應用及有效負載需求而推出的第二代RJS系列關節模組
型號和主要參數：
RJSII-14S
直徑：66mm
重量：1.04kg
平均負載轉矩：10.5N·m
額定轉速：29.7RPM
RJSII-14
直徑：76mm
重量：1.65kg
平均負載轉矩：13.5N·m
額定轉速：29.7RPM
RJSII-17
直徑：90mm
重量：3.4kg
平均負載轉矩：49N·m
額定轉速：30RPM
RJSII-25
直徑：116mm
重量：4.5kg
平均負載轉矩：133N·m
額定轉速：24.8RPM
RJSII-32
直徑：152mm
重量：7.8kg
平均負載轉矩：267N·m
額定轉速：12.4RPM

RJU系列

一款全新的，有別于RJS系列，RJS-II系列，SHD系列，等傳統外形的機器人關節，而是一款能夠給機器人更多設計空間，和應用領域的關節，客戶可根據自身產品方向，自由定位。型號和主要性能參數：
RJUZ-14
直徑：70mm
重量：1.14kg
平均負載轉矩：34N·m
額定轉速：29.7RPM
RJUZ-17
直徑：80mm
重量：1.75kg
平均負載轉矩：66N·m
額定轉速：29.7RPM
RJUZ-20
直徑：92mm
重量：1.96kg
平均負載轉矩：102N·m
額定轉速：29.7RPM
RJUZ-25
直徑：110mm
重量：3.2kg
平均負載轉矩：194N·m
額定轉速：19.8RPM

SHD系列

主要特性
● 模塊化設計強勁輸出：采用中空設計來解決導線問題，在較小的體積下實現高功率密度強勁輸出
●外接驅動煥然新生：智能執行器采用外接式自主研發驅動器，能更高效率的發揮電機性能，是智能柔性執行器更好的選擇
● 絕對值編碼器：高精度絕對值編碼器，精準控制運動軌跡，多圈絕對值編碼器分辨率標配16單圈和16多圈
主要新能參數：
SHD-14
直徑：70mm
重量：1.07kg
平均負載轉矩：11N·m
額定轉速：29.7RPM
SHD-17
直徑：80mm
重量：1.458kg
平均負載轉矩：39N·m
額定轉速：19.8RPM
SHD-20
直徑：90mm
重量：2.2kg
平均負載轉矩：49N·m
額定轉速：29RPM

RGM機器人關節模組

作為業界領先的協作機器人電機供應商， RGM機器人關節模組是科爾摩根專為10Kg以下協作機器人而設計，高度集成了包括無框直驅力矩電機、低壓直流驅動器、諧波減速機、制動器和雙反饋裝置。尺寸小，符合協作機器人緊湊、靈活的設計特點。融合了科爾摩根豐富的機器人領域經驗， RGM通過高度集成的一體化設計，降低客戶對機械選型、設計、組裝多個環節的人員和時間投入，簡化供應鏈管理及質量管理綜合成本，實現機器人產品快速上市。讓協作機器人開發變得安全、快速、便捷。
RGM技術參數

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總結

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