NMEA-0183

? ? ? ? NMEA 0183是美國國家海洋電子協(xié)會（National Marine Electronics Association ）為海用電子設備制定的標準格式。目前業(yè)已成了GPS導航設備統(tǒng)一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）標準協(xié)議。

序號	命令	說明	最大幀長
1	$GPGGA	全球定位數據	72
2	$GPGSA	衛(wèi)星PRN數據	65
3	$GPGSV	衛(wèi)星狀態(tài)信息	210
4	$GPRMC	運輸定位數據	70
5	$GPVTG	地面速度信息	34
6	$GPGLL	大地坐標信息
7	$GPZDA	UTC時間和日期

注：發(fā)送次序$GPZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC

? ? ? ? 該協(xié)議采用ASCII碼，其串行通信默認參數為：波特率=4800bps，數據位=8bit，開始位=1bit，停止位=1bit，無奇偶校驗。

?

幀一般格式：

如：$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh<CR><LF>

1、“$”——幀命令起始位

2、aaccc——地址域，前兩位為識別符，后三位為語句名

3、ddd…ddd——數據

4、“*”——校驗和前綴

5、hh——校驗和（check sum），$與*之間所有字符ASCII碼的校驗和（各字節(jié)做異或運算，得到校驗和后，再轉換16進制格式的ASCII字符。）

6、<CR><LF>——CR（Carriage Return） + LF（Line Feed）幀結束，回車和換行

?

一、GPGGA（全球定位數據，最大幀長72字節(jié)）

GPS固定數據輸出語句，這是一幀GPS定位的主要數據，也是使用最廣的數據。

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>*<15><CR><LF>

<1> UTC時間，格式為hhmmss.sss。

<2> 緯度，格式為ddmm.mmmm（前導位數不足則補0）。

<3> 緯度半球，N或S（北緯或南緯）。

<4> 經度，格式為dddmm.mmmm（前導位數不足則補0）。

<5> 經度半球，E或W（東經或西經）。

<6> 定位質量指示，0=定位無效，1=定位有效。

<7> 使用衛(wèi)星數量，從00到12（前導位數不足則補0）。

<8> 水平精確度，0.5到99.9。

<9> 天線離海平面的高度，-9999.9到9999.9米

<10> 高度單位，M表示單位米。

<11> 大地橢球面相對海平面的高度（-9999.9到9999.9）。

<12> 高度單位，M表示單位米。

<13> 差分GPS數據期限（RTCM SC-104），最后設立RTCM傳送的秒數量。

<14> 差分參考基站標號，從0000到1023（前導位數不足則補0）。

<15> 校驗和。

二、GPGSA（衛(wèi)星PRN數據，最大幀長65字節(jié)）

GPS精度指針及使用衛(wèi)星格式

$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>*<18><CR><LF>

<1> 模式2：M = 手動， A = 自動。

<2> 模式1：定位型式1 = 未定位，2 = 二維定位，3 = 三維定位。

<3> 第1信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（Pseudo Random Noise，偽隨機噪聲碼），01至32（前導位數不足則補0，最多可接收12顆衛(wèi)星信息）。

<4> 第2信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號

<5> 第3信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號

<6> 第4信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號

<7> 第5信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號

<8> 第6信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號

<9> 第7信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號

<10> 第8信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號

<11> 第9信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號

<12> 第10信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號

<13> 第11信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號

<14> 第12信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號

<15> PDOP綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）

<16> HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）

<17> VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）

<18> 校驗和

三、GPGSV（衛(wèi)星狀態(tài)信息，最大幀長210字節(jié)）

可視衛(wèi)星狀態(tài)輸出語句

$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,...,<4>,<5>,<6>,<7>*<8><CR><LF>

<1> 總的GSV語句電文數。

<2> 當前GSV語句號。

<3> 可視衛(wèi)星總數，00至12。

<4> 衛(wèi)星編號，01至32。

<5> 衛(wèi)星仰角，00至90度。

<6> 衛(wèi)星方位角，000至359度。實際值。

<7> 信噪比（C/No），00至99dB；無表未接收到訊號。

<8> 校驗和。

注：每條語句最多包括四顆衛(wèi)星的信息，每顆衛(wèi)星的信息有四個字節(jié)，即：衛(wèi)星編號、衛(wèi)星仰角、衛(wèi)星方位角、信噪比。

?

四、GPRMC（運輸定位數據，最大幀長70字節(jié)）

推薦最小數據量的GPS信息（Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data）

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*<13><CR><LF>

<1> UTC（Coordinated Universal Time）時間，hhmmss（時分秒）格式

<2> 定位狀態(tài)，A=有效定位，V=無效定位

<3> Latitude，緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前導位數不足則補0）

<4> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<5> Longitude，經度dddmm.mmmm（度分）格式（前導位數不足則補0）

<6> 經度半球E（東經）或W（西經）

<7> 地面速率（000.0~999.9節(jié)，Knot，前導位數不足則補0）

<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北為參考基準，前導位數不足則補0）

<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

<10> Magnetic Variation，磁偏角（000.0~180.0度，前導位數不足則補0）

<11> Declination，磁偏角方向，E（東）或W（西）

<12> Mode Indicator，模式指示（僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數據無效）

<13> 校驗和。

五、GPVTG（地面速度信息，最大幀長34字節(jié)）?

地面速度信息(GPVTG)

$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh

<1> 以真北為參考基準的地面航向(000~359度，前面的0也將被傳輸)

<2> 以磁北為參考基準的地面航向(000~359度，前面的0也將被傳輸)

<3> 地面速率(000.0~999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸)

<4> 地面速率(0000.0~1851.8公里/小時，前面的0也將被傳輸)

<5> 模式指示(僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數據無效

?

nmea數據如下：?

$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77

$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54

$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04

$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72

$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D

$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70

$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E

$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D

說明：NMEA0183格式以“$”開始，主要語句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等

1、 GPS DOP and Active Satellites（GSA）當前衛(wèi)星信息

$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7><cr></cr><lf></lf>

<1>模式 ：M = 手動， A = 自動。

<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二維定位， 3 = 三維定位。

<3>PRN 數字：01 至 32 表天空使用中的衛(wèi)星編號，最多可接收12顆衛(wèi)星信息。

<4> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）

<5> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

<6> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）

<7> Checksum.(檢查位).

2、 GPS Satellites in View（GSV）可見衛(wèi)星信息

$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><cr></cr><lf></lf>

<1> GSV語句的總數

<2> 本句GSV的編號

<3> 可見衛(wèi)星的總數，00 至 12。

<4> 衛(wèi)星編號， 01 至 32。

<5>衛(wèi)星仰角， 00 至 90 度。

<6>衛(wèi)星方位角， 000 至 359 度。實際值。

<7>訊號噪聲比（C/No）， 00 至 99 dB；無表未接收到訊號。

<8>Checksum.(檢查位).

第<4>,<5>,<6>,<7>項個別衛(wèi)星會重復出現，每行最多有四顆衛(wèi)星。其余衛(wèi)星信息會于次一行出現，若未使用，這些字段會空白。

3、Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf>

<1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式

<2> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<3> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<4> 經度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<5> 經度半球E（東經）或W（西經）

<6> GPS狀態(tài)：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算

<7> 正在使用解算位置的衛(wèi)星數量（00~12）（前面的0也將被傳輸）

<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）

<10> 地球橢球面相對大地水準面的高度

<11> 差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數，如果不是差分定位將為空）

<12> 差分站ID號0000~1023（前面的0也將被傳輸，如果不是GPGGA將為空）

4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦定位信息

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf>

<1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式

<2> 定位狀態(tài)，A=有效定位，V=無效定位

<3> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<4> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<5> 經度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<6> 經度半球E（東經）或W（西經）

<7> 地面速率（000.0~999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸）

<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北為參考基準，前面的0也將被傳輸）

<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

<10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也將被傳輸）

<11> 磁偏角方向，E（東）或W（西）

<12> 模式指示（僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數據無效）

5、 Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息

$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<cr></cr><lf></lf>

<1> 以真北為參考基準的地面航向（000~359度，前面的0也將被傳輸）

<2> 以磁北為參考基準的地面航向（000~359度，前面的0也將被傳輸）

<3> 地面速率（000.0~999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸）

<4> 地面速率（0000.0~1851.8公里/小時，前面的0也將被傳輸）

<5> 模式指示（僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數據無效）

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的NMEA-0183通信协议的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。