你是否有過這些困擾：

定點模式起飛拒絕——GPS搜星數(shù)不足

畫完航線一鍵起飛——定位不準(zhǔn)偏離航線

室內(nèi)無人機——只能自穩(wěn)模式起飛

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無人機定位一直是無人機開發(fā)繞不開的話題，不管是航線規(guī)劃還是自動駕駛，越來越多的開發(fā)者追求更加精準(zhǔn)的定位方案，例如GPS、RTK等，但是對于完成諸如室內(nèi)開發(fā)、管道巡檢、樓房群巡邏等任務(wù)的無人機而言，GPS信號常常受到遮擋而減弱，甚至完全丟失，無人機定位成為一大難題。針對無GPS環(huán)境下的無人機定位需求，阿木實驗室推出了視覺精準(zhǔn)定位方案，歡迎廣大客戶咨詢合作。

一、視覺定位方案簡介

在往期文章中，我們陸續(xù)介紹過一些室內(nèi)定位方案，包括激光雷達室內(nèi)避障等。

但是上述方案不可避免的有一些缺陷，如激光雷達體積較大、無法還原真實場景；超聲波定位信息易受干擾；UWB需要提前布置基站等。視覺定位很好的解決了這種困擾，不僅體積小，定位準(zhǔn)確，還能提供相對豐富的視覺信息，助力視覺避障、三維重建等功能。

本次視覺定位方案是基于本司成熟的P200四旋翼無人機平臺開發(fā)的，并面向我司下一代科研無人機平臺P300進行對接改進，同時支持客戶定制，整套系統(tǒng)可無縫對接至各類無人機平臺。本方案目前已經(jīng)過開發(fā)、仿真、部分實測等階段，正在開展各種環(huán)境下的全面測試。

二、系統(tǒng)架構(gòu)

視覺定位系統(tǒng)組成包括機載計算機（P200平臺搭載NVIDIA TX2/Nano，同時支持X86架構(gòu)計算機）、雙目相機（Intel T265）和RGBD相機（Intel D435i）。T265相機通過視覺SLAM方式提供高精度定位信息，D435i實現(xiàn)三維重建等。

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軟件架構(gòu)完全基于Linux開源系統(tǒng)，并通過ROS系統(tǒng)溝通相機和飛控，提供實時的定位信息，定位延時可以控制到納秒級，定位精度室內(nèi)實測可以達到厘米級。

三、實測效果

室內(nèi)定位1

室內(nèi)定位2

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三維重建

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該套視覺定位方案相關(guān)內(nèi)容已經(jīng)在我們的開源自主無人機軟件平臺——普羅米修斯（Prometheus）上進行了發(fā)布，歡迎廣大客戶和讀者提供寶貴建議和意見。https://github.com/amov-lab/Prometheus

技術(shù)發(fā)展的日新月異，阿木實驗室將緊跟技術(shù)的腳步，不斷把無人機行業(yè)最新的技術(shù)和硬件推薦給大家。看到經(jīng)過我們培訓(xùn)的學(xué)員在技術(shù)上突飛猛進，是我們培訓(xùn)最大的價值。如果你在無人機行業(yè)，就請關(guān)注我們的公眾號，我們將持續(xù)發(fā)布無人機行業(yè)最有價值的信息和技術(shù)。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的室内定位无GPS怎么办？阿木送来解决方案~的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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