（后文有修改）

一、思路

USART+DMA空閑中斷發生后，將接收到的DMA消息用消息隊列發出去xQueueSendToFrontFromISR，FreeRTOS創建一個獨立的任務一直等待接受消息隊列。

DMA中斷可以被FreeRTOS管理。

二、CubeMx配置驅動

2.1 USART+DMA

FreeRTOS設置的中斷管理范圍為5～15，USART中斷應該在該范圍內，此處設計為7。

2.2 FreeRTOS創建UsartRx 任務，創建消息隊列Queue，生成代碼。

三、修改代碼

3.1 usart.c

（1）增加引用和定義

（2）編寫中斷處理函數

3.2 XXXit.c

3.3 FreeRTOS.c

修改CubeMx創建的usartRxMsgQueueHandle，指定為隊列深度為3，單個Item大小為sizeof(USART_RECEIVETYPE)。

MX_FREERTOS_Init(void)執行結束后將isFreeRTOSSysOn設置為1，通知串口中斷處理程序啟用xQueueSendToFrontFromISR。

最后在usartRxFunc任務函數入口編寫串口數據業務處理邏輯，調用xQueueReceive一直阻塞等待。

四、消息隊列的使用方式

1、使用隊列添加引用：#include "queue.h"2、初始化：osMessageQueueId_t usartRxMsgQueueHandle; const osMessageQueueAttr_t usartRxMsgQueue_attributes = {.name = "usartRxMsgQueue" };usartRxMsgQueueHandle = osMessageQueueNew (3, sizeof(USART_RECEIVETYPE), &usartRxMsgQueue_attributes);3、發送隊列消息 （1）中斷函數中發送隊列消息 xQueueSendToFrontFromISR、xQueueSendToBackFromISR、xQueueOverwriteFromISR、xQueueSendFromISR、xQueueGenericSendFromISR等 e.g. xxxISR(void) {BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;...xQueueSendToFrontFromISR(usartRxMsgQueueHandle,&Uart1Rx,&xHigherPriorityTaskWoken);...portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken); } (2)普通函數中發送隊列消息 xQueueSendToFront、xQueueSendToBack、xQueueOverwrite、xQueueSend、xQueueGenericSend等4、等待、查詢接受隊列消息 （1）中斷函數中查詢隊列消息 xQueuePeekFromISR等（2）普通函數中等待查詢隊列消息 xQueueReceive、uxQueueMessagesWaiting、xQueuePeek、uxQueueSpacesAvailable等

2021 09 22 補充：

以上實現隊列使用方法是基于cmsis_os，對于cmsis_os2，已經不需要考慮接口是否是FromISR，直接使用osMessageQueuePut接口即可。如下：

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 FreeRTOS USART DMA空闲中断和消息队列的使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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