ROS與Arduino學習（六）Logging日志

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Tutorial Level:客戶端與服務器

Next Tutorial：小案例節點通信

???? 本節較為簡單告訴大家如何向系統發布日志信息。

Tips 1 日志信息發布

節點提供了五種日志消息，分別是debug、information、warn、error、fatal。可以分別用以下函數調用。其中參數為一個字符串

nh.logdebug(debug);nh.loginfo(info);nh.logwarn(warn);nh.logerror(error);nh.logfatal(fatal);

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Tips 2 案例程序

/** rosserial PubSub Example* Prints "hello world!" and toggles led*/#include <ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h>ros::NodeHandle nh;std_msgs::String str_msg; ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);char hello[13] = "hello world!";char debug[]= "debug statements"; char info[] = "infos"; char warn[] = "warnings"; char error[] = "errors"; char fatal[] = "fatalities";void setup() {pinMode(13, OUTPUT);nh.initNode();nh.advertise(chatter); }void loop() {str_msg.data = hello;chatter.publish( &str_msg );nh.logdebug(debug);nh.loginfo(info);nh.logwarn(warn);nh.logerror(error);nh.logfatal(fatal);nh.spinOnce();delay(500); }

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Tips 3 測試程序

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#新終端打開 $ roscore #新終端打開 $ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

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轉載于:https://www.cnblogs.com/flyingjun/p/8951162.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS与Arduino学习（六）Logging日志的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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