目錄

Chapter 3

visualizeGeometry

Chapter 4

Chapter 6

關于cmake_modules

g2o_curve_fitting

Chapter 7

Chapter 12

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首先，關于數據集下載，直接下載又慢又容易失敗；現在我用 free download manager（迅雷更好，但我是ubuntu）。

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高翔的《視覺SLAM十四講》提供了很多代碼，但所用的庫版本比較老，我用新版本庫在編譯的時候常會遇到問題。在此記錄我的修改。持續更新ing....

我的版本：opencv3.4.1

Chapter 3

visualizeGeometry

CMakeLists.txt: C++版本改為14。注：C++版本的標記似乎是有兩種寫法：

set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -O3" ) set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)

Chapter 4

sophus庫的安裝：

SLAM十四講中Sophus庫的make報錯 lvalue required as left operand of assignment unit_complex_.real()_supercolar的博客-CSDN博客

Chapter 6

關于cmake_modules

從第6講開始，代碼里開始有cmake_modules文件夾。這個與 find_packages 有關，find_package是怎么find的呢？它有兩個模式：

module模式：在 CMAKE_MODULE_NAME 下搜索 Find<package_name>.cmake，然后讀取變量等等。十四講的代碼采取的就是這個方法，作者先將 cmake_modules 文件夾路徑放入 CMAKE_MODULE_NAME，然后建立 Find<package_name>.cmake 文件，并在里面寫明 include 和 lib 的路徑。

config模式：一般庫在安裝后都會有 <package_name>Config.cmake 或 <lower_package_name>-config.cmake 文件，而此模式就是去搜索這個文件并讀取。

我在自己電腦里搜索了一下，Ceres, g2o, OpenCV 等都有自己的<package_name>Config.cmake文件，所以實際上很多章節的cmake_modules文件夾都可以刪掉，讓find_package直接使用第二個模式。

一個例外是，第7講的g2o里include了外部的庫CSparse，它沒有<package_name>Config.cmake，所以需要自己寫Find<package_name>.cmake。不過這個文件不用自己寫，它也在OpenCV庫的安裝包里：Downloads/g2o-master/cmake_modules/FindCSparse.cmake，直接把文件copy過來就行（十四講代碼就是這么做的）。

g2o_curve_fitting

CMakeLists.txt: C++版本改為14。

另外，新版本的opencv中的一些普通指針改為了智能指針unique_ptr。unique_ptr中，為了防止重復構造，delete了拷貝構造函數、賦值函數，用移動構造、移動賦值替代——所以代碼中會涉及到把左值引用通過std::move()轉換為右值引用。

//<------------------old version---------------------->// // Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>(); // 線性方程求解器 // Block* solver_ptr = new Block( linearSolver ); // 矩陣塊求解器 // g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( solver_ptr ); //<------------------new version---------------------->// std::unique_ptr<Block::LinearSolverType> linearSolver(new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>()); std::unique_ptr<Block> solver_ptr(new Block(std::move(linearSolver)));// 矩陣塊求解器 g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( std::move(solver_ptr) );

疑問：g2o的變量和其他的不一樣？

Chapter 7

同Chapter6。VertexSBAPointXYZ 改為 VertexPointXYZ。

Chapter 12

gen_vocab_large.cpp: associate.py的對齊操作不是必須，把相關內容替換成自己數據集路徑即可。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的视觉SLAM十四讲中的修改代码总结的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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