參考：stm32 定時(shí)器輸出PWM原理及工作原理+控制舵機(jī)
作者：點(diǎn)燈小哥
發(fā)布時(shí)間： 2021-03-09 23:17:52
網(wǎng)址：https://blog.csdn.net/weixin_46016743/article/details/114606662

參考：stm32之pwm輸出
作者：打醬油的；
發(fā)布時(shí)間： 2021-04-11 14:59:05
網(wǎng)址：https://blog.csdn.net/weixin_46098612/article/details/115597823

目錄

• 前言
• PWM的工作原理
• PWM的內(nèi)部運(yùn)作機(jī)制
• • PWM模式一：邊沿對(duì)齊模式
  • PWM模式二：中央對(duì)齊模式
• 自動(dòng)加載的預(yù)加載寄存器
• 通用定時(shí)器輸出PWM結(jié)構(gòu)體
• 通用定時(shí)器輸出PWM庫函數(shù)
• 通用定時(shí)器輸出PWM控制舵機(jī)
• • 硬件接線
  • 配置步驟：需要配置3個(gè)結(jié)構(gòu)體
  • 編程實(shí)現(xiàn)

前言

脈沖寬度調(diào)制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的縮寫，簡(jiǎn)稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測(cè)量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。

PWM的工作原理

TIM3通道2，即PB5，作為本實(shí)驗(yàn)連接舵機(jī)的引腳。
為何不是通道3PWM輸出？不太理解。

上圖最后一句話，點(diǎn)明PWM的原理。

PWM的內(nèi)部運(yùn)作機(jī)制

上圖PWM模式選擇介紹如下：

PWM模式一：邊沿對(duì)齊模式

有效電平由上面的P位決定

PWM模式二：中央對(duì)齊模式

自動(dòng)加載的預(yù)加載寄存器

通用定時(shí)器輸出PWM結(jié)構(gòu)體

注意：結(jié)構(gòu)體只要配置上面4個(gè)紅色字體即可

通用定時(shí)器輸出PWM庫函數(shù)

通用定時(shí)器輸出PWM控制舵機(jī)

硬件接線

SG90電機(jī)

紅線 ： 3.3v/ 5v 接到VCC
黑線 ： GND
黃線 ： 信號(hào)線(PWM輸出端口) 接到PB5

配置步驟：需要配置3個(gè)結(jié)構(gòu)體

編程實(shí)現(xiàn)

motor.h

#include "stm32f10x.h" //固件庫void motor_config(void);

motor.c

#include "stm32f10x.h" //固件庫 #include "motor.h"void motor_config(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_MotorInit; //1.GPIO結(jié)構(gòu)體TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_MotorInit; //2.通用定時(shí)器結(jié)構(gòu)體TIM_OCInitTypeDef TIMPWN_MotorInit; //3.配置定時(shí)去輸出PWM結(jié)構(gòu)體RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //4.1 打開GPIO時(shí)鐘 RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //4.2 打開定時(shí)器3時(shí)鐘RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //復(fù)用使能時(shí)鐘(我們用到部分重映射)GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3 , ENABLE ); //4.3 部分重映射時(shí)鐘 TIM3 上面圖有講GPIO_MotorInit.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//復(fù)用推挽輸出(PB5部分重映射 參照上面圖) GPIO_MotorInit.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;//PB5引腳 連接到舵機(jī)的信號(hào)線GPIO_MotorInit.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_MotorInit );TIM_MotorInit.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//設(shè)置時(shí)鐘分頻為1 不分頻TIM_MotorInit.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//計(jì)數(shù)模式 TIM向上計(jì)數(shù)模式TIM_MotorInit.TIM_Period = 200 - 1 ; //重裝載值 設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載值 200/10000sTIM_MotorInit.TIM_Prescaler = 7200 - 1 ; //預(yù)分頻 TIMx時(shí)鐘頻率預(yù)分頻值 TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_MotorInit);//定時(shí)器3TIMPWN_MotorInit.TIM_OCIdleState = TIM_OCMode_PWM1; //選擇PWM模式1 即當(dāng)前CNT值比CCR比較值小為有效電平TIMPWN_MotorInit.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //配置輸出使能TIMPWN_MotorInit.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //比較輸出極性 選低電平 即低電平為有效電平 好像是前面講的P位//還有一個(gè)結(jié)構(gòu)體成員 配置比較值CCRX 后面用固件庫函數(shù)實(shí)現(xiàn)TIM_OC2Init( TIM3, &TIMPWN_MotorInit ); //定時(shí)器3的通道2 所以用OC2TIM_OC2PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //自動(dòng)加載的預(yù)加載寄存器 使能 前面講到TIM_Cmd( TIM3, ENABLE); }

main.c

#include "stm32f10x.h" // Device header #include "usart.h" #include "led.h" #include "tim.h" #include "motor.h"//記得添加路徑void delay(uint16_t time) {uint16_t i = 0;while(time--){i=12000;while(i--);} }int main(void) {uint16_t pwmval = 155; //比較值155 自動(dòng)重裝載值為200 大約3/4motor_config();while(1){ //舵機(jī)在155和195之間 一直循環(huán) for(pwmval = 195;pwmval >= 175;pwmval-=5){ //5. 設(shè)置PWM比較值函數(shù) 即占空比TIM_SetCompare2( TIM3, pwmval); //定時(shí)器3 通道2delay(500);//延時(shí)0.5s } } }

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32通用定时器输出PWM控制舵机 —— 重装载值、比较值、当前值的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。