SLAM技術與市場雜談
SLAM(simultaneous localization and mapping)全稱即時定位與地圖構建或并發建圖與定位，主要的作用是讓機器人在未知的環境中，完成定位（Localization)，建圖(Mapping)和路徑規劃(Navigation)。
目前，SLAM技術被廣泛運用于機器人、無人機、無人駕駛、AR、VR等領域，依靠傳感器可實現機器的自主定位、建圖、路徑規劃等功能。
主流的slam技術應用有兩種，分別是激光slam(基于激光雷達lidar 來建圖導航)和視覺slam(vslam,基于單/雙目攝像頭視覺建圖導航)。
參考文獻鏈接
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1703954338788216148&wfr=spider&for=pc
https://mp.weixin.qq.com/s/5o4XwSySdRhnZDSj-OKW1g

經典的SLAM系統一般包含前端視覺里程計、后端優化、閉環檢測和構圖四個主要部分。

視覺里程計 (Visual Odometry)：僅有視覺輸入的姿態估計；
后端優化 (Optimization):后端接受不同時刻視覺里程計測量的相機位姿，以及閉環檢測的信息，對進行優化，得到全局一致的軌跡和地圖；
閉環檢測 (Loop Closing):指機器人在地圖構建過程中, 通過視覺等傳感器信息檢測是否發生了軌跡閉環, 即判斷自身是否進入歷史同一地點;
建圖 (Mapping):根據估計的軌跡，建立與任務要求對應的地圖。
視覺SLAM

依靠視覺傳感器進行移動機器人的自身定位，其計算量相對激光 SLAM 較大。大多數視覺傳感器是基于相機，按照工作方式的不同，相機分為單目相機、雙目相機和深度相機。
單目相機擁有一個攝像頭，記錄二維的空間信息，通過采集環境的圖像信息，再運用視覺幾何原理獲得機器人的位姿變換。單目相機由于結構問題，在三維空間或靜態空間中無法獲取到距離信息，容易產生誤差，但其結構簡單、成本低的優勢備受初學者關注。
雙目相機有兩個攝像頭，類似人的雙眼判斷距離，解決了單目相機易產生誤差的劣勢，但計算量較單目相機有所加大。由于雙目相機測量環境深度信息的距離有限，雙目視覺SLAM往往不適合在大場景下工作。

深度相機則運用了紅外傳感器技術，類似激光雷達通過發射并返回光來判斷距離，相比于單目、雙目相機，深度相機更容易獲得環境的深度信息。其操作流程簡潔，但其成本高、搭載困難，使得其應用場景有限，更適合室內的定位和導航，故深度相機目前還存在諸多局限。
激光SLAM
有分為基于濾波的 filter-based 的SLAM，和基于圖優化Graph-based的SLAM
基于濾波框架slam:
卡爾曼濾波: EKF UKF EIF 等
粒子濾波: PF RBPF FASTSAM 1.0 2.0 MCL
基于圖優化框架slam:
Graph-slam 工具: g20
（1）基于Graph-based的代表是cartographer,karto_slam，可以修復 t 時刻之前的誤差分為兩部分Front-end ，和Back-end。
（2）基于(粒子濾波)PF的代表gmapping，只能估計X(t)當前時刻的位姿，不能修復之前時刻產生的誤差。在大面積的情況下，就無法建圖了。

一些機器人企業，其采用的激光SLAM無軌導航，可以使機器人實現自主規劃路徑，智能選擇最優路徑。融合激光雷達、防跌落懸崖傳感器、超聲波雷達、RGB-D深度相機多傳感器，距離測算更加精準，快速應對復雜動態障礙，實現厘米級近距離智能靈活避障。
激光SLAM技術不僅可以在室內使用，還可以在室外使用，實現多場景平穩運行。
對比視覺SLAM，激光SLAM的可靠性高、技術成熟；建圖直觀、精度高、不存在累計誤差；地圖可用于路徑規劃。但激光SLAM受Lidar探測范圍限制；安裝有結構要求；地圖缺乏語義信息。
什么是SLAM？為啥華為、百度、騰訊等大廠紛紛入局？
隨著人工智能的發展和移動機器人在各行各業的廣泛應用，SLAM技術的市場需求愈加旺盛。
那到底什么是SLAM技術？SLAM技術主要應用于哪些領域？這些逐漸被更多人關注的問題，萬氪智能駕駛行業研究小組今天將為大家一一解答。
SLAM即時定位與地圖構建
（一）什么是SLAM技術？
同步定位與地圖構建（SLAM or Simultaneous localization and mapping）是一種概念：希望機器人從未知環境的未知地點出發，在運動過程中通過重復觀測到的地圖特征（比如，墻角，柱子等）定位自身位置和姿態，再根據自身位置增量式的構建地圖，從而達到同時定位和地圖構建的目的。
（二）SLAM技術主要應用于哪些領域？
1.機器人定位導航領域：地圖建模。SLAM可以輔助機器人執行路徑規劃、自主探索、導航等任務。國內的科沃斯、塔米以及最新面世的嵐豹掃地機器人都可以通過用SLAM算法結合激光雷達或者攝像頭的方法，讓掃地機高效繪制室內地圖，智能分析和規劃掃地環境，從而成功讓自己步入了智能導航的陣列。
國內思嵐科技(SLAMTEC)為這方面技術的主要提供商，SLAMTEC的命名就是取自SLAM的諧音，其主要業務就是研究服務機器人自主定位導航的解決方案。目前思嵐科技已經讓關鍵的二維激光雷達部件售價降至百元，這在一定程度上無疑進一步拓展了SLAM技術的應用前景。

2.VR/AR方面：輔助增強視覺效果。SLAM技術能夠構建視覺效果更為真實的地圖，從而針對當前視角渲染虛擬物體的疊加效果，使之更真實沒有違和感。VR/AR代表性產品中微軟Hololens、谷歌ProjectTango以及MagicLeap都應用了SLAM作為視覺增強手段。

3.無人機領域：地圖建模。SLAM可以快速構建局部3D地圖，并與地理信息系統（GIS）、視覺對象識別技術相結合，可以輔助無人機識別路障并自動避障規劃路徑，曾經刷爆美國朋友圈的Hovercamera無人機，就應用到了SLAM技術。
4.無人駕駛領域：視覺里程計。SLAM技術可以提供視覺里程計功能，并與GPS等其他定位方式相融合，從而滿足無人駕駛精準定位的需求。例如，應用了基于激光雷達技術Google無人駕駛車以及牛津大學MobileRoboticsGroup11年改裝的無人駕駛汽車野貓(Wildcat)均已成功路測。
（三）SLAM算法詳細解釋：

涉及SLAM定位算法的公司匯總及介紹
自動/輔助駕駛
1
百度
主要產品：自動駕駛軟件
百度智能汽車開啟未來之路。基于SD地圖、ADAS地圖、高精地圖、人工智能、大數據， 向國內外車企提供自動駕駛系統解決方案和HMI人機交互平臺；與車企、Tier1廠商、芯片廠商以及服務提供商等共同打造智慧汽車新生態自動駕駛軟件服務自動駕駛軟件服務，是面向汽車企業提供包括感知、自定位和決策在內的應用級自動駕駛輔助軟件服務。
Apollo(阿波羅)是一個開放的、完整的、安全的平臺，將幫助汽車行業及自動駕駛領域的合作伙伴結合車輛和硬件系統，快速搭建一套屬于自己的自動駕駛系統Road Hackers是百度自動駕駛開放平臺，提供海量中國路情駕駛數據的開放、基于深度學習的自動駕駛算法的演示和自動駕駛算法Benchmark評比。
2
地平線
主要產品：智能駕駛解決方案
基于自研計算平臺的智能駕駛解決方案。面向智能駕駛，目前地平線已形成由 Matrix 自動駕駛計算平臺、ADAS、DMS、AR HUD、Face ID 等構建的智能駕駛產品矩陣，地平線可針對客戶不同需求提供針對 L2、L3、L4 等不同級別自動駕駛的解決方案。目前，地平線也是中國唯一一家在全球四大汽車市場都同頂級汽車 Tier1s 和 OEMs 建立合作關系的 AI 科技創業公司。

多級別 ，地平線將 Matrix 自動駕駛計算平臺等核心硬件與地平線智能駕駛軟件平臺深度耦合，可提供面向智能駕駛的多級別視覺環境感知方案。高性能，支持對復雜場景進行細粒度、結構化的語義感知，高度可擴展、模塊化的三維語義環境重建。
低延時，基于邊緣人工智能計算，可在本地端實現高效計算與數據處理。高精度基于深度學習的環境感知，目標檢測、識別與運動預測，用結構化的深度神經網絡進行高效和全面的計算。
3
圖森未來
主要產品：無人駕駛卡車
有效感知距離長達1000米，在高速路上，1000米有效感知距離確保卡車有35秒的反應時間，幫助系統進行更安全更高效的駕駛任務，感知系統能夠在多種天氣條件下進行正確識別商業化無人駕駛運輸服務的開展，使得圖森未來通過L4級別（SAE）無人駕駛解決方案持續獲得主營收入。
在美國，圖森未來無人駕駛卡車日均完成3-5次貨物運輸，服務十三位終端貨主客戶，將開通一條由亞利桑那州至德克薩斯州的全新運輸線路，在今年將無人駕駛卡車車隊規模擴充到50臺。
4
騰訊
主要產品：智能駕駛解決方案
騰訊自動駕駛業務中心充分發揮騰訊在高精度地圖方向的能力積累，整合公司在車聯網，大數據、云平臺，深度學習、多源信息融合感知與定位、高精度地圖生產與運用等多方面的技術優勢。
以“一個核心， 兩個產品和三個平臺”為著力點，構建領先的集自動駕駛產品研發，測試以及評測驗證于一身的開發平臺，提供完整的自動駕駛技術解決方案和開放的平臺支持能力，做“軟件與服務提供商”，通過“數字化接口和工具箱"為行業提供包容、創新和可持續的智慧解決方案。
5
四維圖新
主要產品：自動駕駛系統解決方案
自動駕駛地圖。自動駕駛不可或缺的一環，在自動駕駛車感知、定位、規劃決策中扮演重要角色
高精度定位。基于實時動態差分RTK技術，以厘米級精度精準定位自動駕駛車。
智能地平線。地圖實現車輛控制，全面提升ADAS功能與能力的軟硬件解決方案
智能感知。Smart Collector，高精度、低成本、自帶算法的智能感知系統
6
馭勢科技
主要產品：U-Drivetm智能駕駛系統
為用戶提供全方位、可升級的智能駕駛系統。AI算法基于領先視覺能力的多為感知識別，厘米級融合定位，規劃控制。
車規級硬件，集成AI算法的智能駕駛控制器，兼容攝像頭，激光雷達，毫米波雷達等多種傳感器。云端智能服務，基于安全的云端數據通信技術，提供車輛遠程監控，駕駛以及編隊調度，車路協同等無人運營服務，自動駕駛仿真模擬服務。
7
縱目科技
主要產品：ADAS高級駕駛員輔助系統
ADAS高級駕駛員輔助系統，通過傳感器和攝像頭感知車輛周圍的環境及車輛，給駕駛員提供可靠的報警及提示信息，讓行駛變得更加安全。
在產品設計過程中，采用了專業的車載產品設計過程，抗震強，干擾小，功耗低，耐高溫，防沖擊。定制魚眼鏡頭，覆蓋車身周圍360無盲區。攝像頭體積小巧，車載適用攝像頭模具，方便設配安裝，與車型完美匹配，方便調試安裝。
8
滴滴
主要產品：智能駕駛
智能駕駛會大幅提升安全性和出行效率，為現有司機服務提供有力補充。車路協同、車車協同的智慧交通將改變車輛的出行方式。

滴滴正在積極布局高級別智能駕駛以及V2X技術研發，滴滴平臺上每天產生大量數據，為訓練智能駕駛算法打造了得天獨厚的基礎。目前滴滴在中美兩地擁有研發中心和測試車隊，并將持續加大對智能駕駛的投入。
9
Momenta
主要產品：環境感知
高精度地圖和駕駛決策
環境感知：道路在黑暗、逆光、惡劣天氣和缺乏清晰的車道線的情況下，做到高性能地識別多個車道、交通標志和信號、可行駛區域。
行人：通過檢測行人和識別人體特征點，可做到理解行人姿勢和行為意圖，同時也可準確估計行人與汽車的距離。
車輛：路面上的每一輛車都可還原其3D邊界框，魯棒地檢測車的方向，精確地估算距離，并在高精度地圖上進行實時定位。
數據驅動的駕駛決策：類似于建立一個擁有1000億公里駕駛經驗的智能司機。眾包路測讓獲得高精度語義地圖中的海量駕駛軌跡。通過對駕駛軌跡的學習，算法可以根據當前環境感知和高精度地圖信息，做出駕駛決策規劃。因此可以利用數據而不是規則，解決算法在罕見路況失靈的問題。
10
紐勱科技
主要產品：自動駕駛解決方案
運用多傳感器融合（攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達和GPS/IMU）打造的完整自動駕駛解決方案，具備反應速度快、定制水平化高和可擴展性強等突出特點，可以實現L3/L4級別自動駕駛。
基于深度學習、以視覺為主的感知系統，應用最尖端的圖像信號處理（ISP）技術和計算機視覺科技進行目標識別與檢測，利用高度優化的深度神經網絡，實現全天候、多路況、各種復雜天氣下的精確環境感知。
11
步飛科技
主要產品：無人駕駛貨運卡車/
汽車AI芯片/ADAS高級輔助駕駛
無人駕駛貨運卡車.飛步提供L2-L4自動駕駛貨運卡車的整體解決方案，將人工智能技術應用于貨運卡車，使貨運駕駛更安全、更便捷、效率更高。
汽車AI芯片。基于飛步自身AI技術，本著高性能、低功耗、低成本宗旨，研發出完全自主知識產權的中國“芯”，為快速邁入AI時代，提供“硬”支持。
ADAS高級輔助駕駛。車道偏離預警、前向碰撞預警、疲勞駕駛預警，飛步ADAS安裝在駕駛室內，由前向和駕駛室內的攝像頭來識別前方路況及駕駛行為情況，輔助駕駛員前向碰撞和車道偏離預警；同時可監測駕駛員的疲勞程度和駕駛規范。
12
極目智能（武漢）
主要產品：ADAS駕駛輔助解決方案
作為一家專業ADAS駕駛輔助解決方案供應商，極目智能擁有自主研發的專業計算機視覺技術，能準確識別車輛、車道線、行人、交通標志等道路信息，幫助駕駛員感知周邊駕駛環境，提醒潛在碰撞危險，減少碰撞事故，同時致力于為自動駕駛的普及提供核心技術及服務。
倉儲機器人
1
京東
主要產品：無人車
無人車立足于打造京東智能物流體系中的智能運載裝備，以自動駕駛核心技術為基礎，根據不同場景的用戶需求，研發并生產多種系列多種型號的自動駕駛無人車產品。
針對物流運輸和配送場景，生成自動駕駛貨車和配送機器人；針對倉庫、廠區、園區、社區等場景，生成安防巡檢機器人；針對辦公樓內場景，生成服務機器人。依托商業市場需求和用戶需求，通過高效、低成本并且提升用戶體驗的運營模式來實現商業化運營服務。
2
順豐科技
主要產品：室內AGV
自動化及機器人實現了各項技術在物流場景中的應用，極大的降低了人力成本，是傳統物流邁向智能物流的重要提升環節。
3
阿里達摩院
主要產品：智能物流車
高精定位：探索基于高精度地圖的高精智能定位技術，構建物理世界和數字世界的準確映射，為自動駕駛汽車提供精準的交通元素，POI等場景信息。
研究云端的多源融合定位技術，搭建融合與處理的云平臺，將車與人，車與車連接起來，形成一個動態的位置網絡。這個網絡在為自動駕駛提供位置服務的同時，也支持基于精確位置的數據收集和回傳，對高精度地圖進行在線更新，全面提升定位系統的準確性，可靠性和智能性。
決策規劃：決策規劃分為駕駛決策系統和運動規劃系統。駕駛決策系統通過大量實測的高精度交通流數據分析，探尋人類駕駛行為的本質機理，挖掘出最優的行為模型和參數，保證在線駕駛行為的最優化。運動規劃系統在有限的計算資源下，搜索成千上萬可能的運行軌跡，并根據周邊環境信息挑選最優軌跡，實現自動駕駛的平穩行駛。

智能控制：主要包含橫向控制和縱向控制兩個方面。橫向控制主要研究自動駕駛汽車的路徑跟蹤能力，即如何控制車輛沿規劃的路徑行駛，并保證車輛的行駛安全性，平穩性。縱向控制主要是控制車輛速度跟蹤能力，控制車輛按照預定的速度巡航。
自動駕駛仿真平臺：由交通智能體系統，場景編輯生成系統，虛擬世界渲染系統，大規模服務器部署系統組成。交通智能體系統通過大量的交通數據抽取逼真的行為模型，仿真車輛，行人等物體行為；
場景編輯生成系統支持各種極端場景的編輯和類似場景的生成，實現對自動駕駛算法的壓力測試；虛擬世界渲染系統將仿真場景進行可視化渲染，提高分析問題的直觀感覺；
大規模服務器部署系統提高仿真的規模和效率，實現每年上億公里的仿真測試；仿真平臺為自動駕駛的測試節省大量時間和費用，極大降低了測試風險，隨機模擬各種極端復雜場景，實現全面的測試覆蓋。
數據平臺：生產數據平臺，數據生產流程化以及監控。為感知采集豐富的數據，以提高自動駕駛整車魯棒性。研究如何建立高效的標注系統，減小標注的成本，提高效率和標注結果的準確率；
研究如何更有效的監控車輛運行的狀態和問題，以及把數據更加合理可視化；探索實際數據和仿真數據結合的過程提供結構化，半結構化，非結構化多種類型的數據整合，集成與索引。
車路協同：通過車與路之間的協同合作，構建“車 - 路 - 云”三位一體的全新模式研究開發路側端的多傳感器感知，多模態數據融合與處理，低功耗邊緣計算，中短距直連通信等技術，打造全新的路側智能設備，為交通工具提供實時數據服務，并為云端提供全面的交通信息基礎數據。
4
北京極智嘉
主要產品：智能的物流自動化解決方案
適用范圍：極智揀選系統適用于中小件、多品類的倉庫揀選作業，適用倉庫面積可達上萬平米，針對電商、零售、3PL、醫藥、鞋服、食品、日用品、工業、汽車制造等眾多行業。

功能特點：穩定的舉升搬運，最大負載達1,000kg。強大的導航避障，視覺組合導航方式，毫米級定位。靈活的智能調度，智能路徑規劃和擁塞控制算法。先進的自動充電，智能自主充電，24小時無間斷運行。
5
曠視科技
主要產品：智能倉儲物流解決方案
曠視科技智能倉儲物流解決方案由曠視全資子公司艾瑞思機器人（Ares）提供，可為電商、商超、大型倉儲物流行業用戶提供“貨到人”“訂單到人”“車到人”，以及“機器人 + 倉儲系統 + 數據分析”的綜合性解決方案，持續幫助供應鏈提升整體效能，為行業客戶創造更多價值。
6
海康威視
主要產品：智能倉儲解決方案
針對傳統倉儲作業人工成本高、管理效率低、訂單出錯率高等難題，自主研發智能倉儲機器人系統 , 提供了高效率的智能倉儲解決方案。
方案涉及海康威視智能倉儲機器人、機器人調度系統（RCS）和智能倉儲管理系統（iWMS）三大核心模塊，以機器換人為核心理念，工人只需在工作臺操作終端進行必要的操作，即可滿足包括采購入庫、生產入庫、生產領料、成品出庫等各項倉儲業務需求，大幅提升電商分揀中心、3C制造業、傳統制造業、醫療、食品及汽車制造等行業的倉儲作業效率及管理水平。
支持倉儲管理中的冷熱度分析、貨架位置調整、貨架整理、智能盤點等業務功能，操作終端界面支持可視化管理。
服務型機器人
1
普渡科技有限公司
主要產品：餐飲機器人
輕輕松松開始工作。作為餐廳新員工，“入職”對歡樂送來說再簡單不過了。不需要地面導軌來輔助運行，更不需要進行培訓，最短2個小時的時間內就可以完成地圖構建，正式投入使用。沒有工傷也沒有病假，故障遠程修復與軟件遠程升級等功能讓餐廳運營者們省心又省力。
2
高仙機器人
主要產品：樓宇配送機器人
自主定位導航模塊
自主定位導航模塊 .高仙Conbox自主定位導航模塊系列產品具備頂尖的環境感知力、高魯棒性精確定位開放的平臺和完善的文檔工具，可便捷、無縫式快速接入下游各類終端，被廣泛應用于物流、安防、銀行、商超、政務、零售等領域，在國內市場中市占率過半，為實現機器人典型場景應用和構建產業生態系統起到了關鍵性作用。
3
優必選機器人
主要產品：人形機器人
優必選定位導航系統
優必選定位導航系統（U-SLAM）能根據不同場景裝載不同的定位解決方案，通過不同解決方案的融合使用或切換，使應用主體能夠建立周圍環境地圖并進行自身定位，可根據環境變化智能選擇去往目標點的最優路徑從而進行導航行為控制。
4
弗徠威智能機器人
主要產品：家庭服務型機器人
整合全球研發資源，持續推動機器人技術與人工智能技術、移動互聯技術、云計算技術、物聯網技術的融合與創新，引領智慧家庭、智慧社區及智慧城市建設，為人們提供智能化的解決方案和先進的生活方式。
不止于形深入考究人機交互；不止于外形，充分考慮躺，坐，站情況下的交互；結合表情聲音動作讓人與機器人的交互更自然。
5
小米
主要產品：掃地機器人
新一代石頭掃地機器人配備了13類傳感器，米家自研的高精度LDS激光測距傳感器，能以5360/秒的速度掃描房間，地面的障礙物會在傳感器里形成光斑，然后傳感器會根據其獨創的SLAM算法，準確的繪制出房間地圖，同時合理規劃清掃路線。

在LDS激光測距傳感器上方，石頭掃地機器人還配備了全向壓力傳感器，作用在于感應頂部360°輕微的碰撞，防止進入低矮的沙發、柜子底部后被卡住，對激光傳感器也起到保護的作用。沿墻傳感器可以讓掃地機器人以約10mm的距離，清掃墻邊縫隙，紅外回充技術可以在充好電后繼續清掃。
6
科沃斯機器人
主要產品：掃地機器人
科沃斯機器人作為全球最早的服務機器人研發與生產商之一, 專注于服務機器人的獨立研發、設計、制造和銷售。
從創立伊始的十余年間，已成功推出包括掃地機器人地寶，擦窗機器人窗寶，空氣凈化機器人沁寶和管家機器人UNIBOT的完整家用機器人產品線，以及以公共服務機器人旺寶為主的商用機器人系列產品。科沃斯機器人十余年在服務機器人市場的耕耘,也贏得了用戶的一致肯定。
7
平安科技
主要產品：RPA安小蜂
RPA安小蜂是平安科技自主研發的流程自動化機器人，通過模擬人類操作，為替代手工操作提供最低成本、最快捷的解決方案。
借助平安云RPA安小蜂，企業能夠利用虛擬員工，在不同業務系統的用戶交互界面上，高質高效地處理密集重復性的工作，釋放人力，有效提升企業效益。
執行機器人提供多種機器人使用方式，可實現全流程無人值守，充分發揮自動化的價值。可提供手動運行、定時運行、遠程控制及智能調度四種方式。
8
臻迪機器人
主要產品：水下機器人
PowerDolphin小海豚搭載了一枚獨特的雙關節旋轉相機，鏡頭拍攝廣角達到132°，更可以通過旋轉， 滿足水上、水下不同視角的拍攝需求，視場角可旋轉范圍達到-150°至+70°（定義水平位置為0°，朝水下方向 轉動為負），從而為用戶提供了220°的全新拍攝視角。
9
獵戶星空
主要產品：服務型機器人
獵戶星空為“真有用”機器人而生，是一家擁有服務機器人行業全鏈條AI技術、以互聯網基因做機器人的新物種公司，公司自研機器人全鏈條AI技術集合了芯片+算法（腦）、全感知視覺識別（眼）、語音全鏈條技術（口）、麥克風陣列（耳）、七軸消費級機械臂（手）和室內自主導航平臺（腿）。
經過兩年多的高速發展，獵戶星空已發布了自主研發的機器人平臺 OrionStar OS和一系列自研產品，包括獵戶星空AI 智能服務機器人“豹小秘”、小豹AI家教機器人、智能新零售機器人“豹小販”、機械臂咖啡亭“豹咖啡”等。
10
追覓科技
主要產品：吸塵器
追覓科技 在高速數字馬達、單目機器視覺、SLAM（即時定位與地圖構建）、多錐旋風分離技術等方面擁有一系列和新發明技術，處于全球領先地位。
同時這些技術也成功應用到了無繩吸塵器、掃地機器人等產品中。
無人機
1
大疆
主要產品：視覺傳感導航系統的無人機
Guidance是一款全新的視覺傳感導航系統，可感知附近障礙物，讓飛行器主動躲避。內置功能強大的處理核心，配備五組視覺超聲波組合傳感器，輔以先進的視覺算法，為用戶帶來安全飛行的體驗高精度視覺定位Guidance采用高精度立體視覺算法，近地面定位精度可達厘米級。在復雜地形和高速飛行條件下均可提供定位信息。

視覺定位系統的有效高度高達20米全方位障礙物感知Guidance可實時監測多個方向的環境信息并感知障礙物，與適當的飛行控制器配合，可使得飛行器在高速飛行中對可能發生的碰撞及時避讓。
2
京東
主要產品：無人機
京東無人機致力于打造干線級、支線級、末端級三級無人機+通航物流體系，意在覆蓋全國廣大農村地區，實現村村通，縣縣通，該體系先從末端布局，之后逐步建立干線和支線物流網絡，最終構建天地一體化的智能物流網絡，實現2小時物流生活圈，提升廣大消費者的購物體驗。
京東無人機正在打造三級無人機+通航物流體系，建立干線、支線、末端無人機物流配送，逐步構建天地一體的無人機智能物流網絡。
3
順豐科技
主要產品：無人機
基于解決各種特殊場景（特色經濟、醫療冷鏈、應急配送、特種物流等）下物流運輸的末端配送問題，已成功研發出滿足不同運營需求的多款機型和相關配套軟硬件，包括多旋翼無人機、垂直起降固定翼無人機、運營管控系統、通訊系統、無人機快遞接駁柜等。
并于2018年3月27日獲得國內首張無人機航空運營許可證，致力于為涉山涉水、陸路交通不便的廣大偏遠地區提供高質量的物流配送服務，為特定行業提供通用或定制化的無人機產品和綜合解決方案。
4
億航
主要產品：無人機
億航智能是一家集研發、生產、銷售、服務為一體的智能飛行器高科技創新企業，總部位于中國廣州，被國際權威媒體《快公司》評選為“全球最佳創新公司”，以及全球無人機企業前三強。
秉持“讓人類像鳥兒一樣自由飛翔”的企業使命，億航智能為各個行業領域客戶提供簡易、智能、安全、高效的飛行器產品和解決方案，包括自動駕駛飛行器、智慧城市指揮調度中心、行業應用網聯無人機、無人機自動化集群編隊、無人機物流配送等。
作為全球民用無人機行業中，諸多創新技術與應用模式的先行者，億航智能不斷探索天空的邊界，讓飛行普惠智慧城市的美好生活。
5
易瓦特Ewatt
主要產品：無人機
物流運輸無人機 行業應用解決方案。無人機配送物件可以做到高效，快捷。尤其是對于交通欠發達地區，無人機可以利用空中交通縮短運送歷程，提高效率。同時，無人機可以作為空中平臺，搭載特殊設備，完成物流貨倉盤點、園區巡查等高強度作業。
增強現實（AR）
1
百度
主要產品：AR特效
百度研發的SLAM技術具有低功耗、高實時性，可以支持多種數據源，比如單目、雙目、RGBD等語義SLAM百度的語義SLAM技術結合百度SLAM技術、圖像識別技術和物體識別技術構建精確的語義地圖，賦能增強現實，實現所見即所得的AR交互體驗。
幫助開發者快速集成AR SDK，高效制作并分發AR內容。主要包括面向AR應用開發者的技術開放平臺，以及提供內容制作和分發服務的內容開放平臺。
2
華為
主要產品：HUAWEI VR
HUAWEI VR是為華為VR內容開發者提供的平臺。開發者使用華為VR SDK進行開發，開發完成后上傳至華為VR應用商店，審核通過后擁有華為VR2眼鏡的消費者即可直接購買下載。
HUAWEI VR目前的硬件形態是VR2 眼鏡 + 華為系列手機，具體支持手機型號見開發指南。VR2眼鏡本身為3dof頭顯，配一只3dof功能的手柄，允許開發者直接移植其他平臺的3+3內容，對于手機盒子類無手柄的應用稍加更改也很容易移植。
3
虹軟
主要產品：720°/3D AR/VR技術
3D VR內容的獲取和顯示是虛擬現實技術中體現沉浸感的主要方式，當然大視角或無盲點的全視角顯示效果會更佳；而解決眩暈仍是最關鍵的問題，同時高性能一直是硬骨頭。
虹軟利用十多年的計算機視覺核心算法和引擎的研究成果，實現了魯棒、快速的3D內容的攝取和顯示引擎，其繪制效果清晰，內容全局一致，無鬼影，無對象和結構錯位，觀感流暢舒適。當前引擎可以支持720度全視角，同時實現10公分超近距清晰深度效果顯示。
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聯想研究院
主要產品：AR解決方案
增強現實（Augmented Reality，簡稱 AR），是一種實時地計算攝影機影像的位置及角度并加上相應圖像、視頻和3D模型的技術，通過在屏幕上把虛擬世界套在現實世界并進行互動，不僅能讓用戶看到真實世界的信息，而且將虛擬的信息同時顯示出來，兩種信息相互補充、疊加。
主要包括三大特征：虛實結合、實時交互、以及三維注冊，基于這些典型特征，聯想晨星AR致力于提升企業生產力，為行業客戶提供端到端的AR解決方案。
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亮風臺
主要產品：AR解決方案
設計 ? 大道至簡HiAR G100 采用簡潔的一體化設計，將東方美學融入科技美感，形神連貫、一氣呵成。有刪繁就簡的流暢、輕盈，也有領異標新的自然、突破。
佩戴 ? 舒適自然極致的人機工學設計，讓每位用戶如同體驗“私人訂制”。可拆可調的頭帶組件，創新性的彈性夾持支架，帶來平衡又舒適的佩戴感。可選近視鏡片，支持個性化調節瞳距和近視度數。
光學 ? 體驗出色HiAR G100 采用光學透視（Optical See - Through）方案，0延遲，無眩暈，使用戶在虛實之間游刃有余。自由曲面光波導投影系統，兼顧舒適視角與輕便，高達 1000nit 的亮度，呈現令人驚嘆的亮麗畫面。
性能 ? 強大無匹HiAR G100 創新配備 Qualcomm? 驍龍? 820 處理器的 AR 眼鏡，搭載 4GB 雙通道 LPDDR4 閃存，與前代機型相比，運算速度、圖形處理速度和數據傳輸速率均成倍提升。
視覺 ? 超越人眼Sony 1300萬高像素攝像頭和5P 藍玻濾噪82.2度廣角鏡頭，使 HiAR G100 的視覺能力遠超人眼。攝像頭模組可以從5米甚至更遠的距離獲取高畫質圖像，特有 PDAF 相位對焦功能，僅需0.1秒即可完成畫面對焦。
芯片相機
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思嵐科技
主要產品：模塊化自主定位導航解決方案
SLAMWARE是一種單模塊化的機器人自主定位導航系統，集成了基于激光雷達的同步定位與建圖(SLAM)及配套的路徑規劃功能。
宿主系統可以利用SLAMWARE提供的通訊接口，并結合SDK實時獲取的高精度機器人位置信息與SLAMWARE自主構建的環境地圖數據，進行靈活、多樣的功能擴展。可機器人實現自主定位、自動建圖、路徑規劃與自動避障，確實解決機器人自主行走難題。
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速騰聚創
主要產品：RS-LiDAR-Algorithms感知算法
RS-LiDAR-Algorithms是專門為自動駕駛環境感知開發的一套軟件開發套件，包括定位、路沿/可行駛區域檢測、車道標識線檢測、障礙物檢測、動態物體跟蹤、障礙物分類識別等功能模塊。
開發該SDK的目的在于方便自動駕駛項目開發者基于該套件進行二次開發，以加速您的自動駕駛項目。
3
鐳神智能
主要產品：機器人SLAM算法板卡
LS SLAM模塊是在激光雷達的基礎上，集成了自主定位與建圖，以及配套的路徑導航與避障功能，用于機器人自主導航與定位系統的解決方案模塊，“激光雷達+ SLAM”讓服務機器人行走自如。
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小覓智能
主要產品：雙目相機解決方案
提供一套成熟的，適用于各類機器人的雙目立體視覺系統，幫助機器人實現3D立體地圖建模、規劃導航路線、避障等多項功能。成熟整機研發經驗。
業界領先雙目硬件方案。IR主動光解決白墻和無紋理物體識別難題。行業領先VSLAM / VIO 成熟算法支持。
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禾賽科技
主要產品：環境感知傳感器融合系統
禾賽科技專注于開發激光傳感器，目前產品線包括用于無人駕駛和機器人的激光雷達，以及用于能源行業安全巡檢的激光遙測系統等。
禾賽科技自主研發的激光雷達Pandar40已經裝在了硅谷、底特律、匹茲堡及歐洲和中國各地的數十家頂尖自動駕駛公司的無人車上。美國加州現有的62家獲得無人車公開道路測試牌照的高科技公司中，超過40%已經是禾賽Pandar40的付費客戶。
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魔視智能
主要產品：自動駕駛芯片
魔視智能以“開啟汽車的人工智能大腦，實現更安全更自由的自動駕駛”為愿景，持續致力于整合先進的人工智能技術和汽車電子系統成功經驗，打通傳統汽車智能化的技術鴻溝；
將國際級的視覺感知、融合、定位、路徑規劃與控制算法實現在嵌入式低功耗的車規級芯片上，實現在不同的場景條件下的自動駕駛。
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速感科技
主要產品：三維傳感器視覺解決方案
vSLAM（基于視覺的同時定位與構圖）算法是團隊的核心技術算法。團隊自主研發的vSLAM算法可以融合多種傳感器（激光雷達、慣性測量單元、里程計、超聲波等）數據獲得穩定且準確位置姿態信息的同時，幫助機器人等智能設備獲取三維空間環境信息，使其具備自主移動、路徑規劃、場景理解等能力。
前后經過多個版本迭代的Qfeeltech vSLAM算法在多個國際公開數據集下同業內其他算法相比，保持領先的定位定姿效果。
Auto Navigating（自主導航）算法是團隊基于具體應用場景開發的工程技術之一。團隊自主研發的Path Planning算法以視覺圖像和激光雷達數據作為主要輸入，通過融合AMCL（粒子濾波）定位算法以及A*（全局規劃）、DWA（局部規劃）路徑選擇策略，獲得較單一傳感器方案更準確的位置結果，在應對特殊事件時該算法可以獲得更快速的即時策略響應，選取更合適的移動路徑。
Object Tracking（物體檢測與跟蹤）算法是團隊基于傳統視覺和深度視覺技術下的研究技術之一。團隊自主研發的Visual Tracking算法可以在傳統RGB視頻流中利用MLD架構獲得較學術界主流TLD算法更快速更準確的動態物體識別、檢測與跟蹤結果，后者目前被廣泛應用在無人機自主跟隨等領域。
此外該算法可以基于帶有深度信息的RGB-D視頻流自動進行前景提取與受測物體分割，從而得到更好的檢測與跟蹤結果。
Scene Perception（圖像場景理解）算法是團隊在當前機器人行業背景下的在研技術之一。團隊希望通過對深度視覺技術的前期技術積累，結合目前學術界已經成熟的基于CNN（卷積神經網絡）的深度學習算法和行業數據，開發垂直應用的圖像理解算法，該算法的創新性在于利用深度圖像區別于傳統圖像的優勢，通過更高維特征點集的獲取得到更為精準的圖像語言理解與認知。
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芯侖科技
主要產品：動態視覺傳感器芯片
芯侖科技擁有全球領先的動態視覺傳感器芯片技術，致力于創造高效的圖像處理系統。動態視覺傳感器從數據輸入的源頭實現革命性改變，實現像素級主動感知與傳輸，從前端減少數據的冗余提供結構化信息，實現系統運算效率的提升，減輕后端整體模組負擔。
傳統的圖像傳感器是基于幀來成像，在固定時間段（幀時間）內，像素陣列檢測到的光電流被積分在電容器中，在每一幀時間內，每個像素的到達電壓電平以順序方式傳送出芯片。
因此，使用傳統圖像傳感器時，每一幀時間內會將所有像素的信息傳輸出去，不管單個像素上是否有變化進而判斷是否需要進行信息傳輸。
DVS芯片由一個個獨立感光像素組成，每一個像素都在獨立判斷自身是否被激發，當該像素被激發產生事件時，像素同時發出位置、灰度值和時間三組信息（X，Y，A，T）。
這種單獨觸發機制與傳統的全幅觸發機制在設計機理上存在著巨大的差異，使得動態視覺傳感器在SLAM這種對實時性分析有要求的場景中擁有明顯優勢。

參考文獻鏈接
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1703954338788216148&wfr=spider&for=pc
https://mp.weixin.qq.com/s/5o4XwSySdRhnZDSj-OKW1g

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SLAM技术与市场杂谈的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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