基于改進(jìn)遺傳算法的

AGV

路徑規(guī)劃

苑光明，翟云飛，丁承君，張

鵬

【摘

要】

［摘

要］

針對

AGV

在自動化生產(chǎn)線中原有路徑規(guī)劃算法存在路徑拐

彎次數(shù)多，不利于

AGV

自動控制的問題，提出了一種改進(jìn)遺傳算法。為提高

AGV

運行的效率，該算法引入了拐彎因素。針對在路徑規(guī)劃中傳統(tǒng)遺傳算法收

斂速度慢的問題，結(jié)合分層方法，改進(jìn)傳統(tǒng)的精英保留策略。在算法進(jìn)化過程

中，根據(jù)個體適應(yīng)度的變化動態(tài)調(diào)整交叉概率和變異概率，加快算法的收斂速

度。

Matlab

仿真實驗結(jié)果顯示

:

改進(jìn)遺傳算法能夠規(guī)劃出一條更合理的路徑，

相比較傳統(tǒng)方法減少了轉(zhuǎn)彎次數(shù)，改善了搜索路徑質(zhì)量，表明該算法可以滿足

自動化生產(chǎn)線

AGV

路徑規(guī)劃的要求。

【期刊名稱】

北京聯(lián)合大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)

【年

(

卷

),

期】

2018(032)001

【總頁數(shù)】

5

【關(guān)鍵詞】

［關(guān)鍵詞］

自動導(dǎo)航車

;

路徑規(guī)劃

;

改進(jìn)遺傳算法

;

轉(zhuǎn)彎次數(shù)

0

引言

隨著自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，目前國內(nèi)大部分制造業(yè)，尤其是在汽車制造、制

藥等勞動力密集的制造企業(yè)，傳統(tǒng)的物料運輸方式效率低，柔性較差，且需要

的人工量大，對于企業(yè)來說難以達(dá)到其高效生產(chǎn)的要求。為了克服這種現(xiàn)狀，

相關(guān)領(lǐng)域積極引入

AGV(Automated

Guided

Vehicle)

自動導(dǎo)航車，達(dá)到物料

運輸?shù)哪康?#xff3b;

1

－

2

］

。

AGV

在實際應(yīng)用中仍然有一些需要解決的問題，路徑規(guī)

劃是其中比較重要的一個問題，當(dāng)

AGV

收到調(diào)度系統(tǒng)下達(dá)的任務(wù)后，會自動規(guī)

劃出

1

條從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)位置的路徑，該路徑需要優(yōu)化的方面有行程時間、

總結(jié)

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