1、CAN與CANopen的共同點與不同點：

CAN只定義了物理層與鏈路層，而沒有定義用戶層，用戶可根據自己的需要定義一些網絡上的通信約定；??CANopen是在CAN的基礎上定義了用戶層，即規定了用戶、軟件、網絡終端等之間用來進行信息交換的約定。?2、從OSI網絡模型的角度來看同，現場總線網絡一般只實現了第1層(物理層)、第2層(數據鏈路層)、第7層(應用層)。因為現場總線通常只包括一個網段，因此不需要第3層(傳輸層)和第4層(網絡層)，也不需要第5層(會話層)第6層(描述層)的作用。

CAN(Controller?Area?Network)現場總線僅僅定義了第1層、第2層(見ISO11898標準)；實際設計中，這兩層完全由硬件實現，設計人員無需再為此開發相關軟件(Software)或固件(Firmware)。

同時，CAN只定義物理層和數據鏈路層，沒有規定應用層，本身并不完整，需要一個高層協議來定義CAN報文中的11/29位標識符、8字節數據的使用。而且，基于CAN總線的工業自動化應用中，越來越需要一個開放的、標準化的高層協議：這個協議支持各種CAN廠商設備的互用性、互換性，能夠實現在CAN網絡中提供標準的、統一的系統通訊模式，提供設備功能描述方式，執行網絡管理功能。

3、can2.0是物理層和鏈路層協議,基本上由硬件來實現,CANOpen是應用層協議基本上由軟件來實現

總結

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