1、核函數(shù)作用：保證每條邊的誤差不會(huì)大的沒(méi)邊，掩蓋掉其他的邊

在SLAM后端優(yōu)化中，BA優(yōu)化了所有的相機(jī)姿態(tài)和所有路標(biāo)點(diǎn)，使用的最小化誤差項(xiàng)作的二范數(shù)平方和作為目標(biāo)函數(shù)；當(dāng)我們的誤差來(lái)源特別大的時(shí)候；BA優(yōu)化會(huì)朝著錯(cuò)誤的方向優(yōu)化，這個(gè)是我們不想看到的

；出現(xiàn)這種問(wèn)題的原因是，當(dāng)誤差項(xiàng)來(lái)源很大的時(shí)候，二范數(shù)增長(zhǎng)的太快了，這個(gè)時(shí)候核函數(shù)的作用就體現(xiàn)出來(lái)了：未來(lái)保證每條優(yōu)化的邊誤差項(xiàng)不會(huì)大到無(wú)法接受。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的SLAM后端优化之-核函数的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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