首先，需要啟用多任務(wù)選項(xiàng)的控制器。

? ? ? 要做到這一點(diǎn)，創(chuàng)建一個(gè)新的機(jī)器人控制器RobotStudio站 - >選擇機(jī)器人（控制器菜單） - >.................. - >系統(tǒng)生成器 - >選擇控制器 - >修改...下一頁 - >下一步 - >下一步 - >下一步 - >添加以下options ?623-MultitaskingValidate并重啟控制器。

? ? ? 現(xiàn)在有了正確配置的控制器，要添加一個(gè)新的任務(wù)，（控制器菜單） - >配置編輯器 - >控制器 - >任務(wù) - >新建任務(wù)...任務(wù)名稱：命名task?- >?Task背景程序：選擇第一個(gè)taskTrustLevel：NoSafety

? ? ? 有類型可以設(shè)置為半靜態(tài)的，因?yàn)檫@樣可以允許任務(wù)在后臺(tái)運(yùn)行，這是非常重要的。現(xiàn)在可以運(yùn)行多任務(wù)。如果要修改后臺(tái)任務(wù)，直接在真實(shí)的控制器上是無法修改的。因?yàn)槿蝿?wù)在后臺(tái)運(yùn)行，即使在緊急停止情況下也無法停止后臺(tái)任務(wù)。

修改任務(wù)

? ? ?改變次要任務(wù)的類型為NORMAL，并重新啟動(dòng)（熱啟動(dòng)）修改代碼后，重新設(shè)置任務(wù)為SEMISTATIC，并重啟控制器。

備注：

? ? ?NORMAL為普通任務(wù)，示教器的急停、啟動(dòng)、停止、等等都影響其運(yùn)行。

? ? ?SEMISTATIC為半靜態(tài)任務(wù)，在熱啟動(dòng)后，任務(wù)從起點(diǎn)重新啟動(dòng)。如果自動(dòng)加載模塊的文件被更新，將重新加載模塊。 ?半靜態(tài)變量(Semistatic Variable)所需的存儲(chǔ)區(qū)大小固定、在編譯時(shí)可確定大小、編譯時(shí)分配空間，但隨所在的程序單元調(diào)用而被綁定，返回而失去空間，并可能會(huì)在存儲(chǔ)空間留有多個(gè)副本。在運(yùn)行時(shí)可知（動(dòng)態(tài)可確定），稱為半靜態(tài)變量。例如：在允許遞歸語言中的遞歸過程中的變量。

? ? ?STATIC為靜態(tài)任務(wù)，在熱啟動(dòng)后，任務(wù)從當(dāng)前位置啟動(dòng)并運(yùn)行。 ? ??靜態(tài)變量(Static Variable)?所需的存儲(chǔ)區(qū)大小固定、在編譯時(shí)可確定大小、編譯時(shí)分配空間、運(yùn)行時(shí)綁定于一個(gè)存儲(chǔ)區(qū)，不會(huì)隨所在的程序單元（過程、子程序）調(diào)用/返回而改變存儲(chǔ)位置。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ABB 机器人 添加多任务的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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