首先，需要啟用多任務選項的控制器。

? ? ? 要做到這一點，創建一個新的機器人控制器RobotStudio站 - >選擇機器人（控制器菜單） - >.................. - >系統生成器 - >選擇控制器 - >修改...下一頁 - >下一步 - >下一步 - >下一步 - >添加以下options ?623-MultitaskingValidate并重啟控制器。

? ? ? 現在有了正確配置的控制器，要添加一個新的任務，（控制器菜單） - >配置編輯器 - >控制器 - >任務 - >新建任務...任務名稱：命名task?- >?Task背景程序：選擇第一個taskTrustLevel：NoSafety

? ? ? 有類型可以設置為半靜態的，因為這樣可以允許任務在后臺運行，這是非常重要的。現在可以運行多任務。如果要修改后臺任務，直接在真實的控制器上是無法修改的。因為任務在后臺運行，即使在緊急停止情況下也無法停止后臺任務。

修改任務

? ? ?改變次要任務的類型為NORMAL，并重新啟動（熱啟動）修改代碼后，重新設置任務為SEMISTATIC，并重啟控制器。

備注：

? ? ?NORMAL為普通任務，示教器的急停、啟動、停止、等等都影響其運行。

? ? ?SEMISTATIC為半靜態任務，在熱啟動后，任務從起點重新啟動。如果自動加載模塊的文件被更新，將重新加載模塊。 ?半靜態變量(Semistatic Variable)所需的存儲區大小固定、在編譯時可確定大小、編譯時分配空間，但隨所在的程序單元調用而被綁定，返回而失去空間，并可能會在存儲空間留有多個副本。在運行時可知（動態可確定），稱為半靜態變量。例如：在允許遞歸語言中的遞歸過程中的變量。

? ? ?STATIC為靜態任務，在熱啟動后，任務從當前位置啟動并運行。 ? ??靜態變量(Static Variable)?所需的存儲區大小固定、在編譯時可確定大小、編譯時分配空間、運行時綁定于一個存儲區，不會隨所在的程序單元（過程、子程序）調用/返回而改變存儲位置。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ABB 机器人 添加多任务的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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