EPSON SCARA機器人TCP/IP 通信時，涉及到的相關指令說明。

14.3 TCP/IP命令。

OpenNet //打開TCP/IP端口。 ChkNet //返回端口狀態：等待讀取的字節數或錯誤條件。 CloseNet //關閉TCP/IP端口。 SetNet //運行時或從命令窗口中設置通信端口參數。 Print # //從端口中發送字符。 Input # //從端口接收字符到一個或多個變量中。 Line Input # //從端口接收一行字符到一個字符串變量中。 Read # //從端口接收一行以上字符到一個字符串變量中。 ReadBin # //從端口中接收一個或多個字節。 Write # //從端口中發送字符。 WriteBin # //從端口中發送一個或多個字節。

OpenNet # 端口編號 As { Client | Server }

說明：??OpenNet用于打開TCP/IP端口，以便與網絡上的其它電腦進行通信。1個系統作為服務器打開，其它系統作為客戶端打開。先啟動哪個都可以
格式：?? OpenNet # 端口編號 As { Client | Server }
參數：?? 端口編號? 指定要打開的TCP/IP端口編號的整數值。端口編號的范圍為201 - 216。
示例：

Controller #1: Port: #201 Host Name: 192.168.0.2 TCP/IPPort: 1000Function tcpipOpenNet#201 As ServerWaitNet #201Print #201, "Data from host 1" FendController #2: Port: #201 Host Name: 192.168.0.1 TCP/IPPort: 1000Function tcpipString data$OpenNet#201 As ClientWaitNet #201Input #201, data$Print "received '", data$, "' from host 1" Fend

OpenNet（ 端口編號 ）

說明：??? 用于獲取實施OpenNet的任務編號。
格式： ?? OpenNet（ 端口編號 ）??

參數：?? ??端口編號?指定要打開的TCP/IP端口編號的整數值。端口編號的范圍為201 - 216。

示例：

Print OpenNet(PortNo)

ChkNet（通信端口編號）
說明：?????? 用于返回網絡端口的接收緩沖器內的字符數。
格式：?????? ChkNet（通信端口編號）

參數：? ?? ?通信端口編號?指定TCP/IP端口編號 (201- 216)。
返回值：?? 返回接收字符數（整數值）。
???????????? ?? 如果不存在接收數據，以下述負值返回端口狀態。
??????????????? -1? 端口已打開，但是未確立通信
??????????????? -2? 其他任務正在使用端口
??????????????? -3? 未打開端口

示例：

Integer numChars numChars = ChkNet(201)

CloseNet# 通信端口編號| All

說明：? 用于關閉OpenNet打開的TCP/IP端口。
格式：? CloseNet# 通信端口編號| All

參數：?通信端口編號? 指定要關閉的TCP/IP端口編號(201 - 216)。

???????? ??如果指定All，將關閉該任務打開的所有TCP/IP端口。

示例：

CloseNet #201

SetNet #通信端口編號，主機地址，TCP/IP端口編號，終止符，流控制，超時時間

說明：? 用于設置TCP/IP端口參數。
格式：? SetNet #通信端口編號，主機地址，TCP/IP端口編號，終止符，流控制，超時時間
參數：?通信端口編號? 指定要設置參數的TCP/IP的端口編號。范圍為201 - 216。
??????????? 主機地址? 指定主機的IP地址。
??????????? TCP/IP端口編號? 指定TCP/IP端口編號。
??????????? 終止符? 指定CR、LF、CRLF中某個行末字符。
??????????? 流控制? 是指軟件流控制。指定NONE。
??????????? 超時時間? 以秒指定收發的最長時間。指定0時，超時則變為無限。
?備注：? 參數被保存在控制器內的小型閃存卡中。如果執行SetNet，則會向小型閃存卡執行寫入操作。！！

??????????? 過于頻繁地向小型閃存卡執行寫入會影響到卡的使用壽命。建議僅在需要變更參數時執行SetNet。！！

示例：

SetNet#201, "192.168.0.1", 2001, CRLF, NONE, 0
Print #端口編號,? 輸出數據[，輸出數據...] [，]?

說明：? Print # 用于將變量數據、數值或字符串輸出到由端口編號指定的通信端口或裝置中。
格式：? Print #端口編號,? 輸出數據[，輸出數據...] [，]
參數：? 端口編號? 是表示文件、通信端口、數據庫或裝置的ID編號。
????????????????????????? 文件編號是由ROpen、WOpen、AOpen等語句指定的編號。
????????????????????????? 通信端口編號是由OpenCom(RS-232C)或OpenNet(TCP/IP)語句指定的編號。
????????????????????????? 數據庫編號是由OpenDB語句指定的編號。
????????????????????????? 裝置ID為以下數值。
???????????????????????????????? 21 RC+
???????????????????????????????? 24 TP
???????????????????????????????? 28 LCD
???????? ? 輸出數據...? 指定數值或字符串。
???????? ? , （逗號）?? 如果語句的結尾有逗號，則不進行改行。可省略。
注意： 最大數據長度！
本命令一次可處理的最大數據長度為256 Byte。但對象為數據庫時，最大數據長度為4096 Byte。
與其它控制器進行變量交換時 -? 指定多個字符串變量，以及指定數值變量和字符串變量兩者時，需要在字符串數值數據中明確添加分隔符（定多個字。
使用通信端口交接控制器之間的字符串變量、數值變量。

發送側? （任一模式即為OK。）

Print #PortNum, "$Status,", InData, OutData Print #PortNum, "$Status", ",",InData, OutData

接收側

Input #PortNum, Response$, InData, OutData 向文件寫入時進行緩沖：可利用Flush語句寫入被緩沖的數據。利用Close語句關閉文件時也進行寫入。
示例：

Function printex String temp$ Print #1, "5" '將_5輸出到端口_1中 temp$ = "hello"Print #1, temp$ Print #2, temp$ Print #1 " Next message for port 1" Print #2 " Next message for port 2" Fend

Input? #端口編號，變量名[，變量名，變量名，...]

說明： 用于從文件、通信端口、數據庫或裝置接收字符串或數值數據，并將其據保存到變量中。
格式： Input? #端口編號，變量名[，變量名，變量名，...]
參數： 端口編號? 是表示文件、通信端口、數據庫或裝置的ID編號。
???????? ? ? ? ?????????? 文件編號是由ROpen、WOpen、AOpen等語句指定的編號。
????????????????????????? 通信端口編號是由OpenCom(RS-232C) 或OpenNet(TCP/IP) 語句指定的編號。
???????? ? ? ? ?????????? 數據庫編號是由OpenDB語句指定的編號。
??????? ? ? ? ??????????? 裝置ID為以下數值。
??????????????????? ? ? ? ?? 21 RC+
???????????????????????????? 24 TP
???????? ? 變量名? 指定接收數據的變量名。

?????????注意：
?????? ?? 數值輸入規則：進行數值輸入時，如果有分隔符以外的非數值數據，將舍去該非數值數據及其以后的數據。
??????? ? 字符串輸入規則：代入到字符串中時，將把數字和字母作為字符處理。
?????? ?? 最大數據長度：本命令一次可處理的最大數據長度為256 Byte。但對象為數據庫時，最大數據長度為4096 Byte。
?????? ?? 與其他的Input命令有關的規則：

??????????????? -為代入對象指定多個變量時，各個要代入的數值數據必須用分隔符“，” 或空白（“”）分隔。
??????????????? -指定多個字符串變量以及指定數值變量和字符串變量兩者時，數值數據必須用分隔符“，”或空白、（“”）分隔，而字符串數據必須用分隔符“，” 分隔。
??????????????? -輸入數據類型必須符合代入對象的變量類型。

???????? 使用通信端口交接控制器之間的字符串變量、數值變量示例：
??????????????? 發送方? （任一模式即為OK。)

Print #PortNum, "$Status,", InData, OutDataPrint #PortNum, "$Status", ",",InData, OutData ??????????????? 接收方
Input #PortNum, Response$, InData, OutData ???????? 易引起的錯誤：指定的變量數與輸入數據的數量不一致時，如果命令指定的變量數與從設備接收的數值數據的數量不一致，將出現錯誤2505。

示例：

Function GetData Integer A String B$ OpenCom #1 Print #1, "Send" Input #1, A'從端口#1獲取數值Input #1, B$ '從端口#1獲取字符串CloseCom #1 Fend

Line Input #端口編號，字符串變量名$

說明：? Line Input # 用于從由端口編號指定的裝置讀入讀入1行數據，并代入到由字符串變量名$指定的變量中。
格式：? Line Input #端口編號，字符串變量名$
參數：
??????????? 端口編號? 是表示文件、通信端口、數據庫或裝置的ID編號。
?????????? ? ? ? ? ? ? ? ? 通信端口編號是由OpenCom(RS-232C) 或OpenNet(TCP/IP) 語句指定的編號。
?????????????????????????? 數據庫編號是由OpenDB語句指定的編號。
?????????????????????????? 裝置ID為以下數值。
??????????????????????????????? 21 RC+
??????????????????????????????? 24 TP
??????????? 字符串變量名$，? 指定字符串變量名。（請在字符串變量名最后附加$。）
示例：?

Function lintest //下例所示為從通信端口1接收字符串數據并代入到字符串變量A$中。String a$Print #1, "Please input string to be sent to robot"Line Input#1, a$Print "Value entered = ", a$ Fend

Read #端口編號，字符串變量$，字符數

說明： 用于從文件或通信端口讀入指定的字符數。
格式： Read #端口編號，字符串變量$，字符數
參數：
?????????? 端口編號? 是表示文件或通信端口的ID編號。
???????????????????????? 文件編號是由ROpen、WOpen、AOpen等語句指定的編號。
???????????????????????? 通信端口編號是由OpenCom (RS-232C) 或OpenNet (TCP/IP) 語句指定的編號。
??????? ?? 字符串變量$? 指定接收字符串的字符串變量名。
?????????? 字符數? 指定要讀入的字節數。
示例：

Integer numOfCharsString data$numOfChars = ChkCom(1)If numOfChars > 0 ThenRead#1, data$, numOfChars EndIf

ReadBin #端口編號，變量名

ReadBin #端口編號，數組變量名()，字節數

說明：? 用于從文件或通信端口讀取二進制數據。
格式：? ReadBin #端口編號，數組變量名()，字節數
參數： ?端口編號? 是表示文件或通信端口的ID編號。
????????????????????????? 文件編號是由BOpen等語句指定的編號。
????????????????????????? 通信端口編號是由OpenCom (RS-232C) 或OpenNet (TCP/IP) 語句指定的編號。
?????????? 變量名???? 指定接收數據字節以及Byte型變量、整數變量或Long型變量的名稱。
?????????? 數組變量名()? 指定接收數據字節以及Byte型變量、整數變量或Long型變量的名稱。可指定一維數組變量。
?????????? 字節數? 指定要讀入的字節數。需為最大數組下標以下（也就是不能超過數組下標，否則數組容易溢出）。
示例：

Integer data Integer dataArray(10) numOfChars = ChkCom(1) //ChkCom（通信端口編號）。用于返回通信端口的接收緩沖器內的字符數。If numOfChars > 0 ThenReadBin#1, dataEndIf numOfChars = ChkCom(1)If numOfChars > 10 ThenReadBin#1, dataArray(), 10EndIf

Write # 端口編號， 字符串

說明：? 用于將字符串寫入到文件或通信端口中。不附加行末終止符。Write命令不同于Print命令，不附加行末終止符。
格式：? Write # 端口編號， 字符串
參數：??端口編號? 是表示文件或通信端口的ID編號。
????????????????????????? 文件編號是由ROpen、WOpen、AOpen等語句指定的編號。
????????????????????? ? ? 通信端口編號是由OpenCom(RS-232C)或OpenNet(TCP/IP)語句指定的編號。
????????? ? 字符串???? 指定要寫入的字符串。
? 注意： 向文件寫入時進行緩沖。可利用Flush語句寫入被緩沖的數據。利用Close語句關閉文件時也進行寫入。
示例：

OpenCom #1For i = 1 to 10Write#1, data$(i)Next i CloseCom #1

WriteBin #端口編號，寫入數據
WriteBin #端口編號，數組變量名()， 字節數

說明：? 用于將二進制數據寫到文件或通信端口中。
格式：? WriteBin #端口編號，寫入數據
????????? ? WriteBin #端口編號，數組變量名()， 字節數
參數：? 端口編號? 是表示文件或通信端口的ID編號。
?????????????????????????? 文件編號是由BOpen等語句指定的編號。
?????????????????????????? 通信端口編號是由OpenCom(RS-232C)或OpenNet(TCP/IP)語句指定的編號。
??????????? 寫入數據? 以整數或表達式指定要寫入的數據。
??????????? 數組變量名()? 指定保存寫出數據字節的Byte型變量、整數變量或Long型變量的名稱。可指定一維數組變量。
??????????? 字節數? 指定要寫出的字節數。需為最大數組下標以下（也就是不能超過數組下標，否則數組容易溢出）。

示例：

Integer i, data(100) OpenCom #1 For i = 0 To 100 WriteBin#1, i Next i WriteBin#1, data(), 100 CloseCom #1

總結

以上是生活随笔為你收集整理的EPSON TCP/IP 通信的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。