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1. esmini 在Server.cpp中提供了外部控制ego車的方式，以UDP的方式接收外部數據然后驅動ego運動。為了開啟UDP數據接收線程，只需要命令行增加--server參數即可。

2.?ScenarioGateway 類中保存了所有車輛的當前數據，UDP線程接收到數據后需要調用reportObject函數來上報數據。

3.?ScenarioEngine 類中的step函數中，每一幀開始會調用ScenarioGateway的getObjectStateById函數來獲取車輛數據，然后在每一幀結束會通過reportObject來上報數據。如果開啟外部控制的話，UDP線程的reportObject和step的reportObject會沖突。

可以按以下方法修改：

1.?ScenarioEngine類增加一個bool變量egoExternalCtl_作為控制開關，并增加設置函數。并且需要在構造函數中初始化為false

void SetEgoExternal(bool isCtrl) { egoExternalCtl_ = isCtrl; } bool egoExternalCtl_;

2. 修改ScenarioEngine的step函數，給reportObject調用的地方加上這個開關，并判斷是否是ego車。

// Report state to the gateway if(!egoExternalCtl_ || obj->name_ != "Ego")scenarioGateway.reportObject(obj->id_, obj->name_, static_cast<int>(obj->type_), obj->category_, obj->model_id_,obj->GetActivatedControllerType(), obj->boundingbox_, simulationTime_, obj->speed_, obj->wheel_angle_, obj->wheel_rot_, &obj->pos_);

3. 在ScenarioPlayer的初始化函數中，當讀取到--server參數時，會設置launch_server，在開啟UDP的線程的地方，調用ScenarioEngine的SetEgoExternal即可。

if (launch_server) {// Launch UDP server to receive external Ego stateStartServer(scenarioEngine);scenarioEngine->SetEgoExternal(true); }

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的esmini接入外部ego车控制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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