關(guān)于MPC（模型預(yù)測控制），網(wǎng)上的理論很多，簡單易懂的，復(fù)雜全面的都有。這邊我也記錄一下MPC的學(xué)習(xí)，主要是通過汽車ACC的例子，這里汽車模型只是簡單的積分器，主要目的還是MPC的一個應(yīng)用。

1，simulink模型搭建

（中間的相減模塊不小心被注釋掉了，不想打開Matlab重新截圖了，因為懶，直接編輯了一下，ahhh）
首先分別用兩個積分器表示前車與本車的速度與位置的變化，左上角的sine模塊來模擬前車加速度的變化，我們的目的是通過兩車之間的距離、本車的車速以及設(shè)定的本車車速限制來作為控制器的輸入，輸出是本車的加速度值，制器通過一個Matlab function 模塊來實現(xiàn)。

2 MPC控制器

首先定義主函數(shù)的輸入輸出&#x

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的基于MPC的自适应巡航控制的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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