本文對前車車輛類型進行分類，提出一種基于前車類型和心理場的車間時距控制算法

（2）提出一種新的基于前車類型和心理場的車間時距控制算法。現(xiàn)有車間時距控制算法主要考慮跟車的安全性，沒有更好地兼顧駕乘人員的舒適性，同時忽略了前方車輛的差異性對車間時距的影響。

在針對 ACC 系統(tǒng)的車輛間距控制算法進行研究、設計時，不僅需要考慮在緊急制動時 ACC 車輛與前車之間有足夠的制動距離，還要考慮駕駛員采用 ACC 系統(tǒng)時能夠改善道路的擁堵情況

并且由于道路中的車輛類型復雜程度較高，目前所研究的車輛間距控制算法僅針對單一的小型車輛，沒有對前車是中型或大型車輛時的車間距離展開研究。所以當前車為大型特殊車輛并且交通場景不支持變道的情況下，由于前車具有慣性大、危險程度高等特點，若此時按照小型車輛的車輛間距控制算法對車間距離進行控制，將會對 ACC 車輛的駕駛員造成嚴重的心理壓力。

一個合適的車輛間距控制算法是 ACC 系統(tǒng)的基礎，而一個先進車輛狀態(tài)控制算法是 ACC 系統(tǒng)的關鍵。

金斯頓大學 Payman Shakouri 等人通過車輛預測模型設計一款具有“Stop&Go”功能的 ACC 系統(tǒng)[27]。該系統(tǒng)主要由內(nèi)控制環(huán)和外控制環(huán)兩部分組成，其中內(nèi)控制環(huán)主要根車輛自適應巡航關鍵控制算法研究8據(jù)兩車之間的相對距離以及期望安全距離，控制車輛的油門開度和制動踏板開度。而外控制環(huán)負責根據(jù)兩車之間的相對加速度和相對速度，解算 ACC 車輛與前車之間的期望安全距離。通過該控制算法設計的 ACC 系統(tǒng)能夠在低速行駛中啟動“Stop&Go”模式，解決了車輛在低速狀態(tài)時系統(tǒng)無法運行的缺點，但是其不足之處在于高速行駛時系統(tǒng)魯棒性較差。

張亮修通過對上層控制器輸出的期望加速度展開研究建立線性二次型最優(yōu)控制算法[29]。

，若采用統(tǒng)一的車間時距控制算法而不對前車類型加以區(qū)分，將會降低 ACC系統(tǒng)的適應性和駕駛員的舒適度

本節(jié)在陳康等人所提出的基于心理場的車間時距算法的基礎上[35]，

基于工況識別的安全距離模型
?

目前中外學者對安全車間距模型進行了深入
的研究，主要提出以下 4 種經(jīng)典安全模型: 固定安全
距離模型［
3］
、基于制動的安全距離模型［
4］
、基于車
頭時距的安全距離模型［
5］
、基于駕駛員預瞄的安全
距離模型［
6-7］
。其中固定安全距離模型在跟車期間
始終保持固定的車間距離，無法適應復雜多變的道
路環(huán)境; 基于制動的安全距離模型是在假設前車制
動的前提下建立的安全模型，其跟車間距往往偏
大，不利用道路交通流的通暢; 基于車頭時距的安
全模型未考慮前車運動狀態(tài)對車間距離的影響，不
符合駕駛員實際的跟車特性; 駕駛員預瞄安全距離
模型雖然考慮了駕駛員的主觀特性，但往往由于參
考樣本不足，導致所建立的模型不能準確反映實際
駕駛情況。針對上述問題，中外學者紛紛在此基礎
上作出不同的研究與探討。余曉江［
8］
利用模糊與
神經(jīng)網(wǎng)絡結(jié)合的辦法來控制安全跟車距離模型; 唐

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的2021.10.8 车辆自适应巡航关键控制算法研究的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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