相机计算坐标公式_机器视觉系统坐标标定与计算方法
介紹了攝像機標定的概念和重要性
,
并介紹了攝像機傳統的標定方法
、
自標定方法
、
線性標定方法和非線性標定方法
,
結合
ZF
D
-
900
TFT
-
LCD
玻璃自動分斷機為例具體講解了坐標系轉換標定的方法和坐標系計算的具體過程
。
關鍵詞
:
機器視覺
;
標定
;
坐標系統
中圖分類號
:
TP39
文獻標識碼
:
A
文章編號
:
1001
-
3474
(
2007
)
06
-
0354
-
04
Reference
Frame
Demarcati
n
g
and
Calcul
ati
n
g
M
ethod
of
Machi
n
e
Visi
on
Syste
m
BA
IYan
-
b
i
n
,
GAO
Yan
(
Ta
i
yuan
Fenguha
I
nfor
ma
ti
on
-
equ
i
p
m
en
t
CO.
,
L
TD.
,
Ta
i
yuan
030024
,
Ch
i
n
a)
Abstract:
Ca
mera
de
marcating
is
a
key
technol
ogy
in
machine
visi
on
syste
m.
I
ntr
oduce
the
concep
2
ti
on
and
i
m
portance
of
ca
mera
de
marcating,
and
s
ome
methods
of
de
marcating,
i
m
cludingtraditi
onal
de
2
marcating,
self
-
de
marcating,
linearity
de
marcating
and
non
-
linearity
de
marcating;
exp
lains
the
calcu
2
lating
method
and
the
calculating
p
r
ocess
of
reference
fra
me
conversi
on
taking
ZF
D
-
900
TFT
-
LCD
Glass
Aut
o
-
Scriber
f
or
exa
mp
le
.
key
words:
Machine
visi
on;
De
marcati
on;
Reference
fra
me
D
ocu
m
en
t
Code:
A
Arti
cle
I
D
:
1001
-
3474
(
2007
)
06
-
0354
-
04
1
坐標標定
1
.
1
標定的概念
機器視覺的基本任務之一是從攝像機獲取的圖
像信息出發計算三維空間中物體的幾何信息
,
并由
此重建和識別物體
,
而空間物體表面某點的三維幾
何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系是由攝
像機成像的幾何模型決定的
。在大多數條件下
,
這
些參數必須通過實驗與計算才能得到
,
這個過程被
稱為攝像機定標
(
或稱為標定
)
,
攝像機標定是計算
機視覺中一個基礎但很關鍵的問題
。
攝像機標定過程中涉及到以下幾種坐標
。
(
1
)
世界坐標系
(
xw,
yw,
z
w
)
:
也稱真實或現實
世界坐標系
,
或全局坐標系
。它是客觀世界的絕對
坐標
,
由用戶任意定義的三維空間坐標系
。一般的
3D
場景都用這個坐標系來表示
。
(
2
)
攝像機坐標系
(
xoy
)
:
以小孔攝像機模型的
聚焦中心為原點
,
以攝像機光軸為
zc
軸建立的三維
直角坐標系
。
x,
y
一般與圖像物理坐標系的
xf,
yf
平行
,
且采取前投影模型
。
(
3
)
圖像坐標系
,
分為圖像像素坐標系和圖像
物理坐標系兩種
。
圖像物理坐標系
:
其原點為透鏡光軸與成像平
面的交點
,
X
與
Y
軸分別平行于攝像機坐標系的
x
與
y
軸
,
是平面直角坐標系
,
單位
mm
總結
以上是生活随笔為你收集整理的相机计算坐标公式_机器视觉系统坐标标定与计算方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
- 上一篇： 12000字解读白小T：成立1年创收1亿
- 下一篇： Linux运维微信群,新闻|Linux