目錄

1.第一步準(zhǔn)備好基礎(chǔ)工程

?2.軟件仿真相關(guān)設(shè)置

3.軟件仿真環(huán)境，printf重定向

4.移植FreeRtos源碼

4.1 拷貝文件

5.增加freertos源碼到keil工程中

5.1增加.c文件到工程：

5.2增加頭文件到工程：

6.修改編譯問(wèn)題

7.修改SYSTEM文件和systick中斷處理函數(shù)

7.1 修改sys.h文件

7.2?修改usart.c文件

7.3?修改delay.c文件

7.3?修改SysTick_Handler中斷處理函數(shù)

7.修改main文件，創(chuàng)建freertos任務(wù)

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1.第一步準(zhǔn)備好基礎(chǔ)工程

準(zhǔn)備好基礎(chǔ)工程，并且編譯通過(guò)，這里使用正點(diǎn)原子STM32F411提供的“F411_標(biāo)準(zhǔn)例程-寄存器版本“中的”實(shí)驗(yàn)4 串口通信實(shí)驗(yàn)“為基礎(chǔ)。

?2.軟件仿真相關(guān)設(shè)置

?通過(guò)菜單project->Options for target，打開(kāi)工程設(shè)置

?修改外部時(shí)鐘頻率為8M：

設(shè)置軟件仿真，初始化文件，以及STM32F411RC對(duì)應(yīng)的調(diào)試DLL

?說(shuō)明：

1.選擇Use Simulator可以直接使用軟件仿真，不需要硬件單板。

2.設(shè)置Initialization File是為.\DebugConfig\debug.ini，是為了避免出現(xiàn)

*** error 65: access violation at 0x40023800 : no 'read' permission錯(cuò)誤。

對(duì)應(yīng)文件內(nèi)容為：

map 0x40000000, 0x40007FFF read write // APB1
map 0x40010000, 0x400157FF read write // APB2
map 0x40020000, 0x4007FFFF read write // AHB1
map 0x50000000, 0x50060BFF read write // AHB2
map 0x60000000, 0x60000FFF read write // AHB3
map 0xE0000000, 0xE00FFFFF read write // CORTEX-M4 internal peripherals

3.設(shè)置調(diào)試dll和參數(shù)，調(diào)試dll為DARMSTM.DLL，Parameter根據(jù)需要仿真的硬件單板來(lái)填。

3.軟件仿真環(huán)境，printf重定向

3.1修改部分仿真環(huán)境下死循環(huán)問(wèn)題

• 在仿真環(huán)境下，設(shè)置時(shí)鐘為HSE后，等待HSE READY一直等不到，具體原因不曉得。

修改的辦法就是增加一個(gè)宏隔離，在#ifndef SIM情況下，不用死等。

3.2修改printf仿真環(huán)境下無(wú)法輸出問(wèn)題

?主要參考教材：(4條消息) MDK下仿真實(shí)現(xiàn)printf功能_mytt2013的博客-CSDN博客_mdk中printf

?基于原工程，只需要修改一個(gè)函數(shù)：

//重定義fputc函數(shù) int fputc(int ch, FILE *f) { #ifdef SIM //仿真環(huán)境下printf重定向return ITM_SendChar(ch); #else while((USART1->SR&0X40)==0);//循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢 USART1->DR = (u8) ch; return ch; #endif }

?另外還有一個(gè)教程，是使用微庫(kù)的版本，也可以參考：printf系列教程01_UART打印輸出配置，基于STM32（Keil、IAR）_strongerHuang的博客-CSDN博客

4.移植FreeRtos源碼

主要過(guò)程參考：(4條消息) FreeRTOS在STM32F4上移植_Zach_z的博客-CSDN博客

4.1 拷貝文件

1.在測(cè)試工程中建立兩個(gè)文件夾，分別為Freertos_core和Freertos_port,

?2.拷貝freertosv9.0.0\FreeRTOS\Source公共源碼到工程目錄Freertos_core下：

?拷貝source目錄下所有文件，除了portable文件到工程目錄的Freertos_core目錄下：

3.拷貝FreeRtos架構(gòu)相關(guān)源碼到工程目錄Freertos_port下：

拷貝：FreeRTOS\Source\portable\MemMang\heap_4.c

拷貝：\freertosv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM4F 下所有文件

另外，還需要一個(gè)FreeRTOSConfig.h，由于我們單板是STM32F411，所以選擇FreeRTOS\Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK工程下的文件，將該文件拷貝到freertos_stm32f411\Freertos_port\include目錄，拷貝后的文件結(jié)構(gòu)：

5.增加freertos源碼到keil工程中

5.1增加.c文件到工程：

打開(kāi)keil工程，點(diǎn)擊Manager Project item，增加

?增加Group，并增加文件到Group后的狀態(tài)：

?點(diǎn)擊OK后，可以看到工程中，已經(jīng)增加了FreeRtos相關(guān)源碼：

5.2增加頭文件到工程：

點(diǎn)擊Project->Options for "Target 1"

?在C/C++選項(xiàng)卡中，增加相關(guān)頭文件：

?增加Freertos頭文件后如圖：

6.修改編譯問(wèn)題

1.修改SystemCoreClock條件編譯，

? Freertos_port\include\FreeRTOSConfig.h中

#ifdef __ICCARM__#include <stdint.h>extern uint32_t SystemCoreClock; #endif

修改為

#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) ||defined(__GUNC__)#include <stdint.h>extern uint32_t SystemCoreClock; #endif

2.重定義函數(shù)處理

PendSV_Handler，SVC_Handler ，SysTick_Handler三個(gè)函數(shù)有重復(fù)定義：

注釋掉SYSTEM\delay\delay.c中的PendSV_Handler和SVC_Handler定義，

注釋掉include\FreeRTOSConfig.h中的#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

3.關(guān)閉鉤子函數(shù)

復(fù)制過(guò)來(lái)的FreeRTOSConfig.h文件中默認(rèn)開(kāi)啟了一些鉤子函數(shù)，都是以Hook結(jié)尾，但并未定義，在FreeRTOSConfig.h中把configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW和configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK的宏定義改為0

至此，應(yīng)該能編譯通過(guò)了。

7.修改SYSTEM文件和systick中斷處理函數(shù)

因?yàn)樵拥腟YSTEM文件夾是針對(duì)UCOS編寫的，所以要進(jìn)行對(duì)應(yīng)的修改

7.1 修改sys.h文件

把宏定義SYSTEM_SUPPORT_OS改為1即可，要支持OS，UCOS也一樣的

//0,不支持os //1,支持os #define SYSTEM_SUPPORT_OS 1 //定義系統(tǒng)文件夾是否支持OS

? ?調(diào)試過(guò)程中發(fā)現(xiàn)直接定義SYSTEM_SUPPORT_OS宏，更好一些，避免有些文件沒(méi)有包含sys.h，導(dǎo)致一些異常難以發(fā)現(xiàn)。所以這里可以直接把這行去掉，然后在宏里面定義。

7.2?修改usart.c文件

打開(kāi)SYSTEM文件夾下usart.c文件，添加FreeRTOS.h頭文件

#if SYSTEM_SUPPORT_OS #include "FreeRTOS.h" //FreeRtos #endif

USART1的中斷服務(wù)函數(shù)在使用UCOS時(shí)進(jìn)出中斷添加OSIntEnter()與OSIntExit(),使用FreeRTOS則不需要，故注釋掉

//串口1中斷服務(wù)程序 void USART1_IRQHandler(void) { u32 timeout=0;u32 maxDelay=0x1FFFF; //#if SYSTEM_SUPPORT_OS //使用OS // OSIntEnter(); //#endifHAL_UART_IRQHandler(&UART1_Handler); //調(diào)用HAL庫(kù)中斷處理公用函數(shù)timeout=0;while (HAL_UART_GetState(&UART1_Handler) != HAL_UART_STATE_READY)//等待就緒{timeout++;超時(shí)處理if(timeout>maxDelay) break; }timeout=0;while(HAL_UART_Receive_IT(&UART1_Handler, (u8 *)aRxBuffer, RXBUFFERSIZE) != HAL_OK)//一次處理完成之后，重新開(kāi)啟中斷并設(shè)置RxXferCount為1{timeout++; //超時(shí)處理if(timeout>maxDelay) break; } //#if SYSTEM_SUPPORT_OS //使用OS // OSIntExit(); //#endif }

7.3?修改delay.c文件

使用以下代碼：

#include "delay.h" #include "sys.h" // //如果需要使用OS,則包括下面的頭文件即可. #if SYSTEM_SUPPORT_OS #include "FreeRTOS.h" //freertos 使用 #include "task.h" #endif// static u32 fac_us=0; //us延時(shí)倍乘數(shù)#if SYSTEM_SUPPORT_OS static u16 fac_ms=0; //ms延時(shí)倍乘數(shù),在os下,代表每個(gè)節(jié)拍的ms數(shù) #endif//初始化延遲函數(shù) //當(dāng)使用ucos的時(shí)候,此函數(shù)會(huì)初始化ucos的時(shí)鐘節(jié)拍 //SYSTICK的時(shí)鐘固定為AHB時(shí)鐘 //SYSCLK:系統(tǒng)時(shí)鐘頻率 void delay_init(u8 SYSCLK) { #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.u32 reload; #endifHAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTick頻率為HCLKfac_us=SYSCLK; //不論是否使用OS,fac_us都需要使用 #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.reload=SYSCLK; //每秒鐘的計(jì)數(shù)次數(shù) 單位為K reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根據(jù)configTICK_RATE_HZ設(shè)定溢出時(shí)間//reload為24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,約合0.233s左右 fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延時(shí)的最少單位 SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//開(kāi)啟SYSTICK中斷SysTick->LOAD=reload; //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中斷一次 SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //開(kāi)啟SYSTICK #else #endif } #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS. //延時(shí)nus //nus:要延時(shí)的us數(shù). //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5) void delay_us(u32 nus) { u32 ticks;u32 told,tnow,tcnt=0;u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值 ticks=nus*fac_us; //需要的節(jié)拍數(shù) told=SysTick->VAL; //剛進(jìn)入時(shí)的計(jì)數(shù)器值while(1){tnow=SysTick->VAL; if(tnow!=told){ if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //這里注意一下SYSTICK是一個(gè)遞減的計(jì)數(shù)器就可以了.else tcnt+=reload-tnow+told; told=tnow;if(tcnt>=ticks)break; //時(shí)間超過(guò)/等于要延遲的時(shí)間,則退出.} }; } //延時(shí)nms,會(huì)引起任務(wù)調(diào)度 //nms:要延時(shí)的ms數(shù) //nms:0~65535 void delay_ms(u32 nms) { if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系統(tǒng)已經(jīng)運(yùn)行{ if(nms>=fac_ms) //延時(shí)的時(shí)間大于OS的最少時(shí)間周期 { vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延時(shí)}nms%=fac_ms; //OS已經(jīng)無(wú)法提供這么小的延時(shí)了,采用普通方式延時(shí) }delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延時(shí) }//延時(shí)nms,不會(huì)引起任務(wù)調(diào)度 //nms:要延時(shí)的ms數(shù) void delay_xms(u32 nms) {u32 i;for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000); }#else //不用ucos時(shí)//延時(shí)nus //nus為要延時(shí)的us數(shù). //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5) void delay_us(u32 nus) { u32 ticks;u32 told,tnow,tcnt=0;u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值 ticks=nus*fac_us; //需要的節(jié)拍數(shù) told=SysTick->VAL; //剛進(jìn)入時(shí)的計(jì)數(shù)器值while(1){tnow=SysTick->VAL; if(tnow!=told){ if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //這里注意一下SYSTICK是一個(gè)遞減的計(jì)數(shù)器就可以了.else tcnt+=reload-tnow+told; told=tnow;if(tcnt>=ticks)break; //時(shí)間超過(guò)/等于要延遲的時(shí)間,則退出.} }; }//延時(shí)nms //nms:要延時(shí)的ms數(shù) void delay_ms(u32 nms) {u32 i;for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000); } #endif

7.3?修改SysTick_Handler中斷處理函數(shù)

使用以下代碼：

#ifdef SYSTEM_SUPPORT_OS #include "FreeRTOS.h" //freertos 使用 #include "task.h" extern void xPortSysTickHandler(void); //systick中斷服務(wù)函數(shù),使用OS時(shí)用到 void SysTick_Handler(void) { if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系統(tǒng)已經(jīng)運(yùn)行{xPortSysTickHandler(); }HAL_IncTick(); } #else void SysTick_Handler(void) {HAL_IncTick(); } #endif

7.修改main文件，創(chuàng)建freertos任務(wù)

#include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "led.h" #include "beep.h" #include "key.h"/************************************************ALIENTEK NANO板STM32F4開(kāi)發(fā)板實(shí)驗(yàn)4串口通信實(shí)驗(yàn)-HAL庫(kù)版本技術(shù)支持：www.openedv.com淘寶店鋪：http://eboard.taobao.com 關(guān)注微信公眾平臺(tái)微信號(hào)："正點(diǎn)原子"，免費(fèi)獲取STM32資料。廣州市星翼電子科技有限公司 作者：正點(diǎn)原子 @ALIENTEK ************************************************///說(shuō)明，在工程宏定義中增加SYSTEM_SUPPORT_OS定義，則編譯出來(lái)版本就是freertos創(chuàng)建任務(wù)的版本。否則就是普通的裸機(jī)版本。 #ifdef SYSTEM_SUPPORT_OS #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include "timers.h" #include "semphr.h"//500ms LED1燈狀態(tài)翻轉(zhuǎn)一次 static void led1Task( void * pvParameters ) {u8 len; while(1){if(USART_RX_STA&0x8000){ len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度printf("\r\n您發(fā)送的消息為:\r\n");HAL_UART_Transmit(&UART1_Handler,(uint8_t*)USART_RX_BUF,len,1000); //發(fā)送接收到的數(shù)據(jù)while(__HAL_UART_GET_FLAG(&UART1_Handler,UART_FLAG_TC)!=SET); //等待發(fā)送結(jié)束printf("\r\n\r\n");//插入換行USART_RX_STA=0;}vTaskDelay(1);} } //1000ms LED2燈狀態(tài)翻轉(zhuǎn)一次 static void led2Task( void * pvParameters ) {u32 times=0; while(1){if(times%5000==0){printf("\r\nALIENTEK NANO STM32開(kāi)發(fā)板 Freertos串口實(shí)驗(yàn)\r\n");printf("正點(diǎn)原子@ALIENTEK\r\n\r\n\r\n");}times++;if(times%200==0)printf("請(qǐng)輸入數(shù)據(jù),以回車鍵結(jié)束\r\n"); if(times%30==0)LED0=!LED0;//閃爍LED,提示系統(tǒng)正在運(yùn)行.vTaskDelay(10);} }void startTasks(void) {xTaskCreate(led1Task,"LED1",256,NULL,100,(TaskHandle_t *)NULL);xTaskCreate(led2Task,"LED2",256,NULL,101,(TaskHandle_t *)NULL);/* 啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度器. */vTaskStartScheduler(); } #else void startTasks(void) {u8 len; u32 times=0; while(1){if(USART_RX_STA&0x8000){ len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度printf("\r\n您發(fā)送的消息為:\r\n");HAL_UART_Transmit(&UART1_Handler,(uint8_t*)USART_RX_BUF,len,1000); //發(fā)送接收到的數(shù)據(jù)while(__HAL_UART_GET_FLAG(&UART1_Handler,UART_FLAG_TC)!=SET); //等待發(fā)送結(jié)束printf("\r\n\r\n");//插入換行USART_RX_STA=0;}else{if(times%5000==0){printf("\r\nALIENTEK NANO STM32開(kāi)發(fā)板 裸機(jī)串口實(shí)驗(yàn)\r\n");printf("正點(diǎn)原子@ALIENTEK\r\n\r\n\r\n");}times++;if(times%200==0)printf("請(qǐng)輸入數(shù)據(jù),以回車鍵結(jié)束\r\n"); if(times%30==0)LED0=!LED0;//閃爍LED,提示系統(tǒng)正在運(yùn)行.delay_ms(10); } } } #endifint main(void) {HAL_Init(); //初始化HAL庫(kù) Stm32_Clock_Init(96,4,2,4); //設(shè)置時(shí)鐘,96Mhzdelay_init(96); //初始化延時(shí)函數(shù)LED_Init(); //初始化LED uart_init(115200); //初始化串口115200startTasks();}

其他參考文章：

2、STM32F407移植FreeRTOS步驟_nandycooh的博客-CSDN博客_stm32f407移植freertos

FreeRTOS的移植與初步使用_不吃魚(yú)的貓丿的博客-CSDN博客

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32F411移植FreeRtos教程的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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