前言

在第7章我們知道在創(chuàng)建任務(wù)并啟動任務(wù)調(diào)度器后，當(dāng)前任務(wù)控制塊是指向第一個任務(wù)（即pxCurrentTCB = &Task1TCB），然后會產(chǎn)生SVC中斷，將pxCurrentTCB出棧至CPU寄存器切換至任務(wù)1。
在任務(wù)1函數(shù)的最后會執(zhí)行taskYield，taskYield會產(chǎn)生PendSVC中斷，先將任務(wù)1入棧，然后將當(dāng)前任務(wù)控制塊指向第二個任務(wù)（即pxCurrentTCB = &Task2TCB），再將pxCurrentTCB出棧至CPU寄存器切換至任務(wù)2。在任務(wù)2函數(shù)的最后也是如此切換至任務(wù)1。

本章知識點

在本章，在啟動任務(wù)調(diào)度器時，還會同時把空閑任務(wù)創(chuàng)建起來，并啟動滴答定時器及其中斷，然后在產(chǎn)生的SVC中斷中切換至任務(wù)1。在滴答定時器中斷中會先將所有任務(wù)的倒計時個數(shù)減1，再調(diào)用taskYield完成任務(wù)切換，如下圖：

在任務(wù)1函數(shù)中，會通過vTaskDelay函數(shù)來給當(dāng)前任務(wù)賦以倒計時個數(shù)（即延時時長）并調(diào)用taskYield完成任務(wù)切換，如下圖：


注意這里taskYield產(chǎn)生PendSVC中斷中的任務(wù)切換不再是任務(wù)1時切任務(wù)2這樣簡單了，而是會通過一個復(fù)雜一些的算法來切換，如下代碼：

void vTaskSwitchContext( void ) {if ( pxCurrentTCB == &IdleTaskTCB ) //當(dāng)前為空閑任務(wù)時{if (Task1TCB.xTicksToDelay == 0)//任務(wù)1延時倒計時結(jié)束了{pxCurrentTCB =&Task1TCB;}else if (Task2TCB.xTicksToDelay == 0)//任務(wù)2延時倒計時結(jié)束了{pxCurrentTCB =&Task2TCB;}else //任務(wù)延時均沒有到期則返回，繼續(xù)執(zhí)行空閑任務(wù){return;}}else //當(dāng)前不是空閑任務(wù){if (pxCurrentTCB == &Task1TCB)//當(dāng)前為任務(wù)1時{if (Task2TCB.xTicksToDelay == 0){pxCurrentTCB =&Task2TCB;}else if (pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0)//任務(wù)1延時倒計時沒結(jié)束{pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;}else //返回，不進行切換，因為兩個任務(wù)都處于延時中{return;}}else if (pxCurrentTCB == &Task2TCB)//當(dāng)前為任務(wù)2時{if (Task1TCB.xTicksToDelay == 0){pxCurrentTCB =&Task1TCB;}else if (pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0)//任務(wù)2延時倒計時沒結(jié)束{pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;}else //返回，不進行切換，因為兩個任務(wù)都處于延時中{return;}}}//end of當(dāng)前不是空閑任務(wù) }

舉例

最后的波形應(yīng)該是這樣的，如下：

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的“野火FreeRTOS教程”第9章知识点总结-空闲任务与阻塞延时的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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