最優(yōu)狀態(tài)合成技術(shù)設(shè)計(jì)

利用最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)中得到的利用matlab計(jì)算出增益矩陣K。

K=[-24.4949 268.8171 -409.6073 1020.9366 -36.4773 13.9474 -23.6236 161.8276]

利用K對(duì)三級(jí)倒立擺的8個(gè)狀態(tài)變量進(jìn)行合成，使其合成兩個(gè)變量，即將合成綜合變量E，合成綜合變量變化率EC。

?????利用矩陣X的2-范數(shù)構(gòu)造融合函數(shù)

將輸入變量x進(jìn)行降維處理后的E，EC：

三級(jí)倒立擺模糊控制器的設(shè)計(jì)

根據(jù)經(jīng)過(guò)狀態(tài)變量融合后的三級(jí)倒立擺系統(tǒng)的輸入變量為2個(gè)，即E，EC，我們選擇使用二維模糊控制器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，然后按照之前介紹的設(shè)計(jì)模糊控制器的主要步驟進(jìn)行以下步驟：

（1）確定模糊子集，選擇隸屬函數(shù)。對(duì)于輸入變量E、EC，輸出變量Y選擇論域范圍均為［-6,6］。每個(gè)變量的論域分為7個(gè)模糊子集，分別表示為NL，NM，NS，ZE，PS，PM，PL，依次表示“負(fù)大”，“負(fù)中”，“負(fù)小”，“零”，“正大”，“正中”，“正小”這七個(gè)語(yǔ)言值。隸屬函數(shù)均選擇“三角形”的隸屬函數(shù)，并且論域上均作等距劃分

（2）制定模糊規(guī)則。根據(jù)輸入輸出論域的模糊語(yǔ)言變量的劃分，設(shè)計(jì)模糊規(guī)則如表。

模糊規(guī)則表

????EC ???E	NL	NM	NS	ZE	PS	PM	PL
NL	NL	NL	NM	NM	NS	NS	ZE
NM	NL	NM	NM	NS	NS	ZE	PS
NS	NM	NM	NS	NS	ZE	PS	PS
ZE	NM	NS	NS	ZE	PS	PS	PM
PS	NS	NS	ZE	PS	PS	PM	PM
PM	NS	ZE	PS	PS	PM	PM	PL
PL	ZE	PS	PS	PM	PM	PL	PL

（3）模糊推理。常見(jiàn)的模糊推理有采用Mamdani型

(4) 清晰化 采用重心法

?(5)量化因子和比例因子的選取

經(jīng)反復(fù)調(diào)節(jié)量化因子?, ,比例因子

?企q鵝q號(hào)：1762016542

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的lqr控制和模糊控制三级倒立摆的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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