最優狀態合成技術設計

利用最優控制器設計中得到的利用matlab計算出增益矩陣K。

K=[-24.4949 268.8171 -409.6073 1020.9366 -36.4773 13.9474 -23.6236 161.8276]

利用K對三級倒立擺的8個狀態變量進行合成，使其合成兩個變量，即將合成綜合變量E，合成綜合變量變化率EC。

?????利用矩陣X的2-范數構造融合函數

將輸入變量x進行降維處理后的E，EC：

三級倒立擺模糊控制器的設計

根據經過狀態變量融合后的三級倒立擺系統的輸入變量為2個，即E，EC，我們選擇使用二維模糊控制器對系統進行控制，然后按照之前介紹的設計模糊控制器的主要步驟進行以下步驟：

（1）確定模糊子集，選擇隸屬函數。對于輸入變量E、EC，輸出變量Y選擇論域范圍均為［-6,6］。每個變量的論域分為7個模糊子集，分別表示為NL，NM，NS，ZE，PS，PM，PL，依次表示“負大”，“負中”，“負小”，“零”，“正大”，“正中”，“正小”這七個語言值。隸屬函數均選擇“三角形”的隸屬函數，并且論域上均作等距劃分

（2）制定模糊規則。根據輸入輸出論域的模糊語言變量的劃分，設計模糊規則如表。

模糊規則表

????EC ???E	NL	NM	NS	ZE	PS	PM	PL
NL	NL	NL	NM	NM	NS	NS	ZE
NM	NL	NM	NM	NS	NS	ZE	PS
NS	NM	NM	NS	NS	ZE	PS	PS
ZE	NM	NS	NS	ZE	PS	PS	PM
PS	NS	NS	ZE	PS	PS	PM	PM
PM	NS	ZE	PS	PS	PM	PM	PL
PL	ZE	PS	PS	PM	PM	PL	PL

（3）模糊推理。常見的模糊推理有采用Mamdani型

(4) 清晰化 采用重心法

?(5)量化因子和比例因子的選取

經反復調節量化因子?, ,比例因子

?企q鵝q號：1762016542

總結

以上是生活随笔為你收集整理的lqr控制和模糊控制三级倒立摆的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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