[現代控制理論]11_現代控制理論串講_完結_pdf獲取
[現代控制理論]10_可觀測性與分離原理_觀測器與控制器
[現代控制理論]9_狀態觀測器設計_龍伯格觀測器
[現代控制理論]8.5_線性控制器設計_軌跡跟蹤simulink
[現代控制理論]8_LQR控制器_simulink
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[現代控制理論]6_穩定性_李雅普諾夫_Lyapunov
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[現代控制理論]4_PhasePortrait愛情故事動態系統分析
[現代控制理論]3_Phase_portrait 相圖 相軌跡
[工程數學]1_特征值與特征向量
[現代控制理論]2_state-space狀態空間方程

我將之前的筆記合并生成了pdf，如果有有需要，可以關注公眾號“王崇衛”，在后臺輸入“DR_CAN筆記”。

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DR_CAN LQR視頻
https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD?spm_id_from=333.999.0.0

LQR控制器_simulink

設計線性控制器：設計u=-kx的負反饋閉環系統，選擇合適的k，改變閉環A矩陣的特征值，控制系統的表現。

問題：如何確定特征值？什么樣的特征值最好的？

引入Cost Function,（目標函數，能量函數，代價函數）。在保證系統穩定性的同時，使得能量函數的值最小。

我們更看重狀態量快速趨于平衡點，那么Q矩陣設的大一點

我們更看重系統的輸入，以最少的能量來滿足控制，那么R矩陣設的大一些。

以手平衡桿的例子，使用matlab做了仿真驗證：

• 開環情況：不穩定
• 希望狀態變量快速收斂，不關心輸入情況
• 不關心狀態的收斂，更看重能耗的情況

matlab：使用lqr()函數求代價函數。在simulink中可以使用State-Space模塊

總結

以上是生活随笔為你收集整理的[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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