文章目錄

• 第四章 傳感器
• • 4.1 傳感器的分類
  • • 1. 接觸信息
    • 2. 力信息
    • 3. 接近信息
    • 4. 視覺信息
  • 4.2 內置傳感器
  • 4.3 外置傳感器
  • 4.4 視覺系統
  • • 1. 視覺傳感器的組件
    • 2. 視覺檢測的步驟
    • • 1. 圖像采集
      • 2. 圖像處理
      • 3. 機器視覺系統的應用難點與注意事項
  • 4.5 傳感器的選型
  • 本章小節
  • 課后習題

第四章 傳感器

4.1 傳感器的分類

1. 接觸信息

• 簡單：判斷是否與物體接觸
• 復雜：判斷是否與物體接觸，還能識別物體的尺寸與形狀

2. 力信息

• 簡單：一維的力信息
• 復雜：兩維或者多維的力信息

3. 接近信息

? 物體的非接觸式檢測

4. 視覺信息

• 簡單：檢測環境中的邊緣、孔洞
• 復雜：環境中的形狀識別

4.2 內置傳感器

4.3 外置傳感器

4.4 視覺系統

1. 視覺傳感器的組件

2. 視覺檢測的步驟

1. 圖像采集

定義：獲取圖像信息并數字化以備后續的處理。

2. 圖像處理

定義：主要對數字信號進行分析、定位識別場內的物體，可使用不同方法來實現。大多數圖像分析技術包括圖像分割、參數提取和模式識別。

3. 機器視覺系統的應用難點與注意事項

為降低待傳輸和處理的數據量并縮短處理時間，可采取如下措施：

• 采用二進制機器視覺
• 將被測物擺放在不被遮擋的位置
• 在原圖像中截取一個小窗口進行分析
• 可對圖像做統計學取樣并做出決策

4.5 傳感器的選型

考慮如下特性：

• 量程
• 靈敏度
• 線性度
• 響應時間
• 精度
• 重復性
• 分辨率
• 輸出類型
• 尺寸和質量
• 可靠性
• 接口

本章小節

課后習題

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【机器人学导论】第四章.传感器的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。