第七章 軌跡的生成

軌跡指的是每個自由度的位置、速度和加速度的時間歷程。

大多數情況下將操作臂的運動看作工具坐標系{T}相對于工作臺坐標系{S}的運動，其實也是將運動的描述與任何具體的機器人、末端執行器或工件互相分離。

位于初始位置和最終期望位置之間的過度點稱為期望中間點，路徑點包括了所有的中間點和始末位置點。雖說是點，但其實是表達位姿的坐標系。

盡管對每個關節指定了相同的時間間隔，但對于某個特定的關節而言，其期望的關節角函數于其它關節函數無關。

由于關節空間與笛卡爾空間之間并不存在連續的對應關系，因而不會發生機構的奇異性問題。

三次多項式（四個約束條件)：始末位置和始末位置的速度。

五次多項式（六個約束條件）：始末位置、速度、加速度。

與拋物線擬合的線性函數

具有中間點的路徑與拋物線擬合的線性函數

由于笛卡爾空間描述的路徑形狀與關節位置之間有連續的對應關系，所以笛卡爾空間的 路徑容易出現與工作空間和奇異點有關的各種問題。

笛卡爾路徑的幾何問題：
一、不可達的中間點：某些情況下，關節空間中的路徑容易實現，而笛卡爾空間中的直線路徑將無法實現。
二、在奇異點附近的高關節速率
三、不同解下的可達起點和終點

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学导论第七章的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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