// 導入頭文件 #include <cv_bridge/cv_bridge.h> ros::NodeHandle node; ros::Publisher pub_tf_debug_ = node.advertise<sensor_msgs::Image>("/debug/results", 1);; cv_bridge::CvImage out_bridge; out_bridge.header.stamp = ros::Time::now(); out_bridge.encoding = sensor_msgs::image_encodings::BGR8; out_bridge.image = showImg; out_bridge.header.frame_id = "camera"; pub_msg = out_bridge.toImageMsg(); // 將消息發布出去 pub_tf_debug_.publish(msg);

總結

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