命令行工具

• 概述
• 用法
• 樣例
• 其他說明
• 實現

概述

ROS 2包含有一系列的命令行工具用以對ROS 2系統觀測。

用法

命令ros2是所有命令的入口，它具有各種子命令，用于觀察并處理節點、主題、服務等。
要查看所有的子命令，請運行

ros2 --help

子命令包括：

• action ： 對ROS action的讀寫
• bag ： 記錄/回放rosbag
• component ： 管理組件容器
• daemon ： 對ROS 2守護進程的讀寫
• doctor ： 檢查ROS關于潛在問題的配置
• interface ： 顯示ROS interface的信息
• launch ： 查看或運行一個launch文件
• lifecycle ： 查看或管理節點的生命周期
• multicast ： 查看管理廣播
• node ： 查看ROS節點
• param ： 查看、配置節點參數
• pkg ： 查看ROS包
• run ： 運行ROS節點
• security ：配置安全設定
• service ：查看、調用ROS服務
• topic ：查看、發布ROS主題
• wtf ：采用wtf作為doctor的別名

樣例

使用命令行工具可以運行一個發布-監聽的樣例，可以使用topic子命令來發布和顯示話題中的消息。

在一個終端中發布消息：

$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: Hello world" 1628647237.530682 [0] ros2: using network interface eno1 (udp/192.168.254.24) selected arbitrarily from: eno1, lxdbr0 publisher: beginning loop publishing #1: std_msgs.msg.String(data='Hello world')publishing #2: std_msgs.msg.String(data='Hello world')publishing #3: std_msgs.msg.String(data='Hello world')

在另一個終端中，可以打印接收到的消息

$ ros2 topic echo /chatter 1628647264.220949 [0] ros2: using network interface eno1 (udp/192.168.254.24) selected arbitrarily from: eno1, lxdbr0 data: Hello world --- data: Hello world --- data: Hello world --- data: Hello world --- data: Hello world

其他說明

ROS2使用分布式發現過程以使得節點之間可以互相連接。不像ROS1的ROS Master，ROS2中并未使用集中式的發現機制，因此ROS節點發現ROS圖中的所有其他參與者需要花費一定的時間。因此后臺有一個長時間運行的守護進程，用以存儲ROS圖的信息，以更快地響應例如節點名稱列表等的查詢。

第一次使用命令行工具時，守護進程將自動啟動。您也可以運行ros2 daemon --help命令查看如何使用守護進程。
但是目前看來，這個命令只支持啟動、停止和查看啟動狀態三種子命令：）

$ ros2 daemon -h usage: ros2 daemon [-h] Call `ros2 daemon <command> -h` for more detailed usage. ...Various daemon related sub-commandsoptional arguments:-h, --help show this help message and exitCommands:start Start the daemon if it isn't runningstatus Output the status of the daemonstop Stop the daemon if it is runningCall `ros2 daemon <command> -h` for more detailed usage. $ ros2 daemon status The daemon is running

實現

ros2命令的源碼可以在https://github.com/ros2/ros2cli上找到。
ros2工具目前被實現為一個框架，可以通過插件進行擴展。
例如，sros2包提供了security子命令，如果安裝了sros2包，該命令會被ros2工具自動檢測到。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS2学习（十一）.ROS概念 - 命令行工具的使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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