RQt工具的概述和使用

• 概述
• 系統(tǒng)設(shè)置
• • Debian安裝包
  • 源碼編譯安裝
• RQt組件結(jié)構(gòu)
• RQt框架優(yōu)勢
• 擴(kuò)展閱讀

概述

RQt是一個圖形用戶界面框架，它以插件的形式實現(xiàn)了各種工具和人機(jī)界面接口。我們可以在RQt中以自由式窗口的形式運(yùn)行所有現(xiàn)有的GUI工具！這些工具可以以傳統(tǒng)的方法獨(dú)立運(yùn)行，RQt使得我們可以更輕易地在一個屏幕布局中管理不同的窗口。

我們可以簡單地運(yùn)行RQt工具/插件：

rqt

GUI允許你可以選擇系統(tǒng)中可用的任意插件。你也可以將這些插件運(yùn)行在獨(dú)立窗口例如：

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console

用戶可以使用Python或C++為RQt創(chuàng)建自己的插件。要查看你的系統(tǒng)中有哪些RQt插件可用，可以運(yùn)行：

ros2 pkg list

然后查找以rqt_開頭的包

系統(tǒng)設(shè)置

Debian安裝包

sudo apt install ros-galactic-rqt*

源碼編譯安裝

參考Building RQt from Source。

RQt組件結(jié)構(gòu)

RQt包含以下兩個元包：

• rqt - 核心基礎(chǔ)模塊
• rqt_common_plugins - 通用debug工具

RQt框架優(yōu)勢

比起從零開始搭建圖形應(yīng)用，使用RQt框架我們可以獲得：

• 標(biāo)準(zhǔn)化的GUI通用流程：包括啟動/關(guān)閉掛鉤，狀態(tài)恢復(fù)
• 多個小部件可以停靠在一個窗口中
• 輕松地將現(xiàn)有的Qt小部件轉(zhuǎn)換為RQt插件
• 期待ROS Answers (ROS社區(qū)網(wǎng)站的問題)的支持

從系統(tǒng)架構(gòu)的觀點(diǎn)來看：

• 跨平臺支持(僅需支持QT和ROS運(yùn)行)
• 多語言支持(Python, C++)
• 可管理的生命周期：使用通用API，使RQt插件的維護(hù)和重用更容易

擴(kuò)展閱讀

• ROS 2的轉(zhuǎn)移公告
• ROS 1 的RQt文檔
• RQt簡介(來自Willow Garage實習(xí)生博客)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS2学习（十二）.ROS概念 - RQt工具的使用的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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