前言

最近在弄地圖，所以把正在做的東西記錄下來
本篇方法使用到了
autoware (軟件)（可以替代）
octomap （庫）

下篇：柵格地圖保存與再發(fā)布

安裝octomap

大佬的安裝鏈接

安裝完后 在終端輸入*** roslaunch octo*** + tab鍵 會自動補全octomap一系列的東西代表安裝成功

有了octomap之后就可以通過pcd地圖轉(zhuǎn)換成柵格地圖了
接下來就是怎么將pcd地圖發(fā)布出去讓octomap接收并轉(zhuǎn)換了

自己發(fā)布pcd地圖

別的教程

使用autowre發(fā)布pcd地圖

打開autoware 找到 map 選項，然后第一行的ref尋找需要發(fā)布的pcd文件，然后點左邊的發(fā)布
如果沒有裝autoware就不要單獨裝autoware，用上面的方法
我用這方法是因為電腦有autoware
autoware發(fā)布之后會有個points raw 的話題，frame id 是map

pcd 轉(zhuǎn)換成柵格地圖

寫個launch文件，roslaunch 一下就好

如果是自己發(fā)布的話題，需要注意：

frame id 需要修改為對應的發(fā)布的話題的frame id

remap from 同理

pointcloud max/min z 是需要轉(zhuǎn)換成柵格地圖的z軸區(qū)間，根據(jù)需要修改

<launch><node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"><!-- resolution in meters per pixel --><param name="resolution" value="0.05" /><!-- name of the fixed frame, needs to be "/map" for SLAM --><param name="frame_id" type="string" value="map" /><!-- max range / depth resolution of the kinect in meter --><param name="sensor_model/max_range" value="100.0" /><param name="latch" value="true" /><!-- max/min height for occupancy map, should be in meters --><param name="pointcloud_max_z" value="2" /><param name="pointcloud_min_z" value="0" /><!-- topic from where pointcloud2 messages are subscribed --><remap from="/cloud_in" to="/points_map" /></node> </launch>

運行完后有如下提示

rviz查看

rviz查看需要安裝插件

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

左下角add添加topic
在by display type中選擇occupancygrid
topic選擇/octomap——full
然后等一會就好了

地圖解析，保存后的地圖中yaml各項參數(shù)含義解釋

總結

以上是生活随笔為你收集整理的pcd 地图转 栅格地图的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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