常見報警

1、SSPC-001 WARN(G:%d)等待空間清除

原因：正在使用監(jiān)視中的區(qū)域。

2、SSPC-002 STOP.G(GMSK:%d)死鎖條件

原因：區(qū)域的優(yōu)先級設(shè)定有問題。

3、SSPC-003 STOP.G AccuPath 不允許

原因：干涉防止區(qū)域功能，無法與高精度軌跡功能同時使用。

對策：將干涉防止區(qū)域功能或高精度軌跡功能設(shè)定為禁用

4、SSPC-004 STOP.G CTV  選項不允許

原因：有無法與干涉防止區(qū)域功能同時使用的功能。

對策：將干涉防止區(qū)域功能設(shè)定為禁用。

5、SSPC-006 WARN(G:%d)空間已清除

原因：監(jiān)視中的區(qū)域已處于未使用的狀態(tài)。

對策：監(jiān)視中的區(qū)域若處于未使用的狀態(tài)，停止中的動作也將繼續(xù)進行。

6、SSPC-007 STOP.G(GMSK:%d)丟失空間編號

原因：尚未選擇 共有區(qū)域。

輸入輸出信號說明           

輸出信號：該信號為自定義，將機器人是否進入干涉區(qū)域的狀態(tài)進行輸出。

輸入信號：該信號為自定義，將其它機器人或外部設(shè)備是否進入該區(qū)域的狀態(tài)進行輸出。

劃定好安全區(qū)間，并啟用后。當前的TCP點位于所設(shè)置的防干涉區(qū)以外時，輸出信號D0[11]為ON，表示該機器人劃分的安全區(qū)域有效，其它外圍設(shè)備或機器人可以進入該區(qū)域。

當輸入信號 DI[11]為ON 時，此時如果機器人進入防干涉區(qū)域，DO[11]會由ON變?yōu)镺FF，表示該區(qū)域不安全（此處的不安全是針對其它外圍設(shè)備或機器人），其它設(shè)備不能進入該區(qū)域。</

總結(jié)

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