目錄

• 1、SearchBySim3
• 2、每一步實現
• • 2.1 準備工作
  • 2.2 通過sim3尋找新匹配
  • • 2.2.1 計算觀測幀到地圖點的距離上下限
    • 2.2.2 如何預測地圖點所在觀測幀的金字塔層級
    • 2.2.3 搜索半徑圓區域內的所有候選匹配點
  • 2.3 一致性檢查
• 3 非常感謝您的閱讀!
• 4 期待您加入

1、SearchBySim3

函數SearchBySim3（）。通過計算的Sim3變換，查找更多的匹配（成功的閉環匹配需要滿足足夠多的匹配特征點數，之前使用SearchByBoW進行特征點匹配時會有漏匹配，畢竟只是“替身”之間的匹配），投影搜索pKF1的特征點在pKF2中的匹配，同理，投影搜索pKF2的特征點在pKF1中的匹配，只有互相都成功匹配的才認為是可靠的匹配。
此函數所做的事，用圖表示如下：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的5、ORB-SLAM闭环检测之通过求解出来的sim3寻找当前关键帧和闭环候选帧之间的更多匹配的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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