sim3變換就是相似變換：p2=sRp1+t

s是一個縮放系數。可以這么理解，p1在旋轉后，又被放大了s倍。但是之前的平移量t沒有發生變化，隨意乘以s和不乘s的效果是t的作用變小了s倍。也就有了下面的關系：

p2/s=Rp1+t/s

對比兩個表達，s的引入就是讓結果整體小了s倍。

其實s的作用就是把一個物體放大或者縮小。

如果我們有個兩個變換相加：A+B=C

如果A是帶scale變化的，那么相當于B的長度還需要變化。

使用sim3圖優化后，就可以不限于只做整體的相似變換了。

s1, s2, s3之間也是有限制的，因為觀察量也是sim3, 并且scale為1.

總結

以上是生活随笔為你收集整理的sim3优化的理解的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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