《機器人學，機器視覺與控制》學習筆記

使用工具箱版本9.10

題目與解決思路：

【1】. 通過減少復位期間的抬腿高度來縮短復位的軌跡
Z軸向下，為了減小復位器件的抬腿高度，應當縮小△Z，故可以將示例程序中zu值調大。
【2】. 增加腿的步幅
腿的步幅可由改變x方向上腿前進和后退運動的極限來達到，令xf = 7; xb = -xf;即可。
【3】. 思考如何通過改變機器人身體一側的步長來控制機器人轉彎
在四足機器人的簡單運動中，我們是通過設置一條腿的運動軌跡，然后復制先前生成的leg對象，來創建多條腿的機器人。
本題就需要設定兩組不同的腿的運動軌跡：一組軌跡的步幅長、一組軌跡的步幅短。令轉彎方向外側的腿走步幅長的軌跡，內側的腿走步幅短的軌跡，就可以實現轉彎。
【4】. 改變步態，使得機器人像螃蟹一樣側身移動
核心思想：將橫向運動的機器人想象成往該方向運動的獵豹。
將x方向上腳到機體的距離設為xf = 0; 使得機器人的四條腿垂直于身體，更好的模仿螃蟹的形態。
由于螃蟹是橫著走的，我們可以把螃蟹的運動看成是朝著y方向奔跑的獵豹的運動，所以設定y方向上腿前進和后退運動的極限——yf = 5; yd=2*yf;
z方向上腳抬起和放下時腳的高度則無需改變——zu = 2; zd = 5;
同時，由于側身運動時，機器人身體左半邊腿的運動軌跡與身體右半邊腿的運動軌跡的不同，我們需要設置不同的運動軌跡以達到運動效果。{軌跡的不同參考題三}
【5】. 增加另外一雙腿。改變步態以同時復位兩條腿或三條腿
在簡單四足步行機器人的基礎上，在創建機器人時多復制兩條腿，然后讓六條腿的運動兩兩一致。例如讓1/4、2/5、/3/6同時動作。
具體就是在animate函數中更改參數

legs(1).animate( gait(qcycle, k, 0, 0))legs(2).animate( gait(qcycle, k, 100, 0))legs(3).animate( gait(qcycle, k, 200, 0))%設置相同的ph值，使得機器人可以同時復位兩條腿legs(4).animate( gait(qcycle, k, 0, 1))legs(5).animate( gait(qcycle, k, 100, 1))legs(6).animate( gait(qcycle, k, 200, 1))

【6】. 在目前的仿真中，腿移動但身體并沒有向前移動。修改仿真效 果使得身體移動
修改仿真效果使得身體移動就是在四足機器人的基礎上，隨著時間的移動不斷改變機器人身體和四條腿的坐標，然后不斷plot刷新視圖，達到機器人移動的效果。

while 1% 調整視窗角度view(51,48)% 刷新身體和腿的位置% 從而達到身體移動的效果if(mod(k,10)==0)delete(row)W = 0.1; L = 0.2;% 創建4條腿的機器人。每條腿都是我們上面造的腿機器人的克隆，% 通過'base'基變換將四條腿安裝在身體的四個角legs(1) = SerialLink(leg, 'name', 'leg1', 'base', transl(0+k/6000, 0, 0));legs(2) = SerialLink(leg, 'name', 'leg2', 'base', transl(-L+k/6000, 0, 0));legs(3) = SerialLink(leg, 'name', 'leg3', 'base', transl(-L+k/6000, -W, 0)*trotz(pi));legs(4) = SerialLink(leg, 'name', 'leg4', 'base', transl(0+k/6000, -W, 0)*trotz(pi));% 通過補片繪制機器人身體cube=patch([0+k/6000 -L+k/6000 -L+k/6000 0+k/6000 ], [0 0 -W -W ], [0 0 0 0], ...'FaceColor', 'r', 'FaceAlpha', 0.5);row=cube;hold off% 畫出四條腿for i=1:4legs(i).plot(qcycle(1,:), plotopt{:});endhold offendlegs(1).animate( gait(qcycle, k, 0, 0))legs(2).animate( gait(qcycle, k, 100, 0))legs(3).animate( gait(qcycle, k, 200, 1))legs(4).animate( gait(qcycle, k, 300, 1))drawnowk = k+1; end

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学习-matlab四足机器人控制仿真的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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