499元，米兔積木機器人，十八般武藝樣樣精通，今天我們深度解密米兔積木機器人的黑科技，堪稱性價比界的珠峰。

01

多MCU集群操作系統

美國在1969年使用主頻為2.048MHz,內存2K的計算機完成了阿波羅登月，很期待現在的小朋友使用32Mb存儲器+最快108Mhz的五個MCU集群系統的米兔積木機器人能完成什么？多MCU集群操作系統，就好像帶神經環的蚯蚓一樣砍斷了就得到了兩條蚯蚓，每個部分都能單獨工作，放到一起也能配合工作。這種機器人專屬操作系統充分調用了硬件的計算資源，比針對PC的OS要快很多倍。生活在計算資源被PC操作系統大量浪費的今天，多MCU集群操作系統可謂米兔積木機器人第一黑科技。

02

神經網絡和運動神經反射

今天我就用可以好好說的話和大家聊一下人工智能的基礎——神經網絡。

現在的大部分計算機網絡或者計算機內部架構就好像工廠里面的機器一樣，都是使用一種很死板的規則去工作的，工廠里面所有的機器都要按照事先約定好的規則去和其他機器配合工作。這種按部就班的規范可以很好的規定每個機器的工作方式和工作內容，千篇一律不會出任何差錯，這看起來很美好，但是除了出現機械故障以外是不可能出現任何驚喜的。

而如果把剛剛描述的機器模型換成我們人類，工人雖然也會按照一定的規范去工作也會相互配合，但是在工作中你總會出現各種異常的驚喜，某個工人改進了工作流程或者某個工人減少了工位數量。這就是我們人類和機器的相比最大的區別，智能。而機器人研究工作所追求的就是人工智能。讓機器人能夠在工作中出現驚喜。

為了達到仿生的目的，我們需要對人類的神經系統做暴力拆機報告，(因過程太過血腥，這里被系統強制略去3000字。)得到的結論是，我們的思維載體是一個一個單獨工作的特殊細胞——神經元，每個神經元都單獨工作，又相互影響通訊配合工作，最有意義的是每個神經元都是可以自學習的，它會因為環境的變化而去簡單的改變自身的反應，一個細胞邏輯當然會很簡單。數以百萬計的這樣的神經元集中在一起就形成了集體智慧。對這種神經元結構的仿生研究就被叫做神經網絡。同樣，這種神經網絡是現代人工智能的基礎。從理論上講只要我們能夠像神經元一樣制造這樣一個單細胞的設備并且把足夠多的這樣的設備連接在一起就出現了集體智慧，也就是咱們本文的重點，人工智能。

米兔機器人上使用的操作系統就是我們著力在打造的多CPU配合的神經元網絡，主板上每個CPU都在或這樣或那樣的獨立工作，而其間信息傳輸有自學習的網絡規則，雖然這樣還不足以得到集體智慧，但是控制米兔積木機器人這個級別的設備已經是完全足夠了。當然這也是我們在神經網絡中邁出的一小步，我們可以科幻一點去想象當我們的硬件成本足以支持上百萬這樣的cpu密度的計算的時候我們相信類似魚群效應的那種集體智慧就會出現，進而自我意識，進而宗教信仰，進而攻擊人類……

下面咱們再聊一下運動神經反射的概念，大家可能都知道(或者先假定你知道)，動物的很多反射都不通過大腦的，直接通過脊髓或者腦干的神經元反射。咱們可以舉個很形象的例子，你每天上下班走路的同時還會帶著耳機聽歌同時還在刷朋友圈，那你走路時候你用腦子了嗎，你的大腦在指揮先邁出哪個腳，抬起來多高嗎？顯然你聽明白了，這都是通過運動反射神經直接指揮的。一些武術高手在被人攻擊的時候也會出現本能的防守反擊也是一種更高級的運動反射，用老百姓的話說就是沒走腦子就做了。如果你身體的每個動作都要“動腦子”的話，估計一天就會被折磨死。各司其職簡單明了，在系統設計領域上有個很曖昧的術語“KISS”，你不要想的太污，它的原始意義是Keep It Simple and Stupid. 下面向大家介紹一下米兔積木機器人有關KISS的故事。

由此可見運動反射系統專門負責運動相關的控制，而大腦是專門用來做思考和邏輯判斷的。米兔機器人的物理架構就是按照運動神經反射的模型設計制作的，它使用了兩顆ARM Contex M3的微處理器分別構成了米兔的邏輯思考的大腦CCU(Centrol Control Unit)和運動反射的小腦MCU(Motion Control Unit)，平衡運動控制以及未來的各種運動控制都將由小腦MCU來控制，程序的執行以及各種傳感器的判斷都將由大腦CCU來控制。

03

七傷拳和微電機的智能控制

作為機器人運動單元是少不了的，未來的機器人如果在很多行業能替代人類那就需要有各種形態的運動系統，而現下科技水平能夠民用的運動結構就只有電機了。至于液壓氣壓的結構其基礎運動結構也是電機。電機的運動控制就成了機器人的一個最重要的能力。常見的電機有直流有刷電機，直流無刷電機，交流電機，步進電機，伺服電機等等。米兔積木機器人的首發電機是直流碳刷電機，這種電機運動結構穩定，控制簡單是一種最常用的電機結構。本文將對這種電機的控制做一簡單的闡述。

控制電機無非就是轉動和停止，貌似簡單，但是機器人在實際使用中會有更多的更細致的需求，這都需要使用高端的算法程序來實現。在家電界對電機的細致控制有個更酷的名字叫做變頻，所有能變頻的家電都會比不會變頻的家電要貴上很多。當然在不同的用電環境變頻的技術手段也都不同，今天咱們就先聊聊直流電動機的變頻控制。

PWM和推箱子

PWM有一個非常高大上的名字，叫做脈沖調制。學術上講PWM就是通過電信號的占空比來實現對電機轉速的控制的。這個描述對普通用戶來說很不好理解。咱們用推箱子的游戲來舉個例子。如果室內粗糙地面有一個箱子，如果想要控制速度，人類的方法是想推多快就用多大的力氣。而計算機要是也想向人一樣控制速度它會把推箱子的總功拆分成數以萬計的分力，每次用力推都使用最大的力量但是持續時間很短，在一個時間段內使用大量的這種很短的力氣去推，效果和人類推箱子是一樣的。

換句話誰如果兩個武林高手對決，一個使用了非常大的力去打了對方一圈，而另一個在很短的時間內高速打了對方一百拳(還達不到青銅圣斗士的標準)，顯然后者的破壞力可能更多大。這就是PWM的真髓。金大俠描寫的一拳里面有七種暗勁的七傷拳被譽為威力最大的拳法。

直流電機的控制就是使用這種七傷拳的打法去推動電機的，一拳里面含的供電次數越多電機轉動的就越快，反之次數越少就轉動的越慢。其實汽車里面的ABS系統也是偷學了金大俠的七傷拳，有了這種秘訣，后面咱們就可以自如的控制電機的轉動了。

電機的啟動

一般讀者都會認為電機啟動很簡單，直接通電不就OK了，但實際上電機的控制不能那么暴力，直接通電會讓電機的機械結構立刻進入高速旋轉的階段，對電池、電路元件的壽命以及電機的使用壽命都會有損傷。所以聰明的工程師在控制電機的時候都會讓電機從靜止狀態慢慢的轉起來，當然這個過程人眼是觀察不到的。

電機的剎車

直流電機和汽車不同，是沒有剎車片的，如果想讓電機停下了，傳統的辦法就是增大電機轉動阻尼，不通電了讓電機自己停下來但是這樣無疑會增加電機的耗電影響電機的性能。聰明的工程師會使用一個更巧妙的方法，當想剎車的時候控制系統會給電機一個相反轉動，這個相反轉動正好可以阻止電機繼續轉動，智能的控制這個PWM的力度就可以讓電機快速停下來。米兔積木機器人在設計剎車時給用戶提供了兩種選擇，你可以讓電機自己慢慢停下來也可以選擇讓電機快速剎車。

電機轉動速度的控制

為了能控制電機轉動的速度剛剛咱們使用七傷拳的方法控制了電路系統的輸出，但是電機實際轉動情況咱們還沒得到，為了拿到電機實際轉動情況，咱們在電機里面放置了一個光柵碼盤(一個小圓盤上開了很多小孔)，光柵的一側是發光器件，另一側是接收器，電機轉動會帶動光柵旋轉，只有通過小孔的光線才能被識別，這樣電機是正傳反轉轉動了多少度都會被光柵碼盤精確記錄。機器人通過從光柵碼盤傳來的實際轉動的信息就可以更好的控制輸出的PWM的強度，這個過程在控制領域有個術語叫做“閉環”。

電機轉動角度的控制

電機控制領域最難的是轉動角度的控制，這里面會受到電機轉動的慣性，電池電壓的變化，電機負載情況，電機傳動齒輪間隙等各種因素制約。比如： 有一個轉盤抽獎活動 ，要求你每次都要停到指定的位置是不是很難？咱人類都達不到的事情現在去要求機器人去完成，是不是有點太苛刻了，但是米兔機器人的角度控制已經達到了0.2度的誤差，(這里面用到了大量的PID的技術，可詳見賣油翁與PID一文)，是不是很牛。而且愛其的工程師還會繼續優化算法爭取做的更準。

電機堵轉控制

再次回到推箱子的場景，如果你在推箱子的過程中遇到了一個很小的阻礙，使勁一堆就過去了，如果碰到了墻呢(這你假設你蒙著眼睛看不到)，你會下意識的使勁推一下，然后就不在用力推了，傻瓜才會和墻壁較勁呢，這是任何人都會去做的一件事情，但是在電機控制領域好多人都不會。

當電機遇到阻礙的時候會增大PWM的強度，讓電機能夠翻越障礙，而當遇到被卡住的時候，術語叫做“堵轉”，最正確的方法就好像剛剛描述的推箱子一樣，用力在給一個更強的PWM轉一下，如果還是轉不動就會把PWM改成很小，只要維持住電機不倒退就好了。這種智能堵轉控制的引入增強了整個供電系統帶負載的能力，同時也保護了電機。小伙伴可以放心的嘗試電機的各種用法，卡住了也不會損壞。

電機電磁屏蔽的控制

直流電機優點多多，說起來缺陷就是電磁干擾了，如果把轉動的直流電機靠近收音機就會發現電磁噪聲會讓你收不到任何一個臺。在這個談電磁輻射就色變的時代，這種小型電機的電磁輻射是非常微不足道的，但是咱們也需要控制一下，盡量的為人類干凈生活貢獻一點力量。米兔積木機器人在電磁干擾控制上可謂使用了全部手段，首先電機使用金屬外殼并且外殼接地，電機內部使用阻尼電阻減少了電機轉動中脈沖信號的強度，在電機兩極并聯多個電容器抑制碳刷在換向時候出現的電火花。這樣一來雖然不能說成了電磁安靜的電機但是效果改善明顯，在本文環境使用各種EMI數據明顯文風不同，但是用靠近收音機聽干擾的方法檢測和普通電機相比干擾小了很多。

一個簡單的電機直流電機就使用了諸多高科技手段去設計制作，可見愛其團隊對米兔積木機器人的研發過程耗費的心血。后面我們還會推出更多的電機品類，讓大家能享受到制作機器人的樂趣。

04

數據傳輸：彩虹橋和跳皮筋

米兔積木機器人首發包只有一個主控和兩個電機，對于機器人的高級玩家來說略顯不足，但是499元的價格確實讓大多數人都能體驗到了這種一直價格高高在上的高科技玩具。對于高級玩家更加重視的擴展模塊的真相我今天提供豹之一斑。今兒我來談談米兔機器人的數據傳輸協議。

作為IOT時代的產品，數據傳輸在在產品設計中至關重要，我們提供了低功耗BLE藍牙4.1，2.4G的傳輸協議“rainbow bridge”和 增強型串行通訊協議RubberBand。相信除了BLE以外其他兩個協議大家都很陌生，其實陌生就對了，這是愛其科技專門為機器人時代打造的通訊協議，還沒有正式公開發布呢。

Bluetooth BLE大家應該都清楚是專門針對物聯網時代優化的低功耗傳輸協議，我們用它來和手機互聯。這就不多談了，感興趣的讀者可以去上網查閱。

Rainbow Bridge是一個基于2.4GHz頻段傳輸的無線通訊協議。它使用了軍工設備上常用的跳頻技術，當然咱們的跳頻技術是為了更好的在已經很擁擠的2.4GHz頻段內高速超車，不是再為了信息加密了。Rainbow Bridge支持主控同時和x個(暫時保持神秘感)無線外設模塊互聯，并且可以很好的協同工作。高速響應的同時還很省電。無線模塊的使用讓機器人擺脫了傳輸線的束縛，也解放了玩家的想象力。隨之而來的出現了一個哲學的問題，如果你見到一群機器蜘蛛是一個機器人還是一群機器人？誰說機器人一定是一個物理體的，還記得變形金剛里面的聲波嗎，如果機器人PK比賽我放出兩只機器狗算作弊嗎？

Rubberband是增強的串行通信協議，一個接口可以連接超過128個電子模塊，每個電子模塊之間都能相互通信，在米兔積木機器人上我們使用USB TYPE C提供了四個這樣的接口，如果直接計算的話可以同時支持4X128=512 個電子模塊同時互聯。這樣支持的模塊數量夠爽了嗎，其實支持模塊的極限數量還不止這些，米兔機器人在未來的成長中還會帶來更多的驚喜。

小米對待產品開發的態度是不停的更新和小步快跑，歡迎大家踴躍提出自己的產品設計思路，讓這個酷炫的產品能有機會按照你的想法去進化，最終版的進化形態我聽你的。

05

USB Type-C的兼容和改造

USB Type-C接口是2013年提出的全新的USB接口，而普及使用也就是2016年，蘋果的筆記本電腦，小米的手機，各品牌的筆記本電腦都陸續提供了USB Type-C的接口。USB作為大家用的最多的接口標準經歷了USB Type-A，USB Type-B，MINI USB，MICRO USB，USB TYPE 3.0，USB Type-C多次變革，而USB Type-C接口最大的特點是解決了一個非常蛋疼的世界性問題，“USB接口永遠插不準”，USB Type-C接口支持雙面正反插，這樣我們再也不用先摸一下再插U盤了。

我們在選擇USB Type-C做接口的時候是2015年7月份，在此之前我們把中國長三角和珠三角做連接器的廠家逐個走訪了一遍，當時這款接口很新大部分工廠并沒生產，技術嗅覺比較靈的工廠也才剛剛開始有計劃去購買加工設備，如果量產時因為廠家加工經驗不足造成良品率低或者產能不達標將影響我們大貨的生產，記得當時也是非常的糾結這個問題。我們負責電子元器件采購的明哥用他的專業經驗告訴我USB Type-C接口在2016年夏天會大范圍上市，屆時會有大量的廠家提供USB Type-C接口，得到了明確的推論以后，我們也將信將疑的打消了這個顧慮，事實證明在電子元器件行業歷練盡20年的明哥的預言得到了證實。USB Type-C接口的小體積，拔插手感好，并且提供超多的24PIN的連接的特性深深吸引了我們，并且把我們逐步帶到另一個坑里。

請大家做一個計算題，米兔積木機器人對連接器的要求很高，有高壓14V電壓電源線，有低壓5V電壓電源線，還有多根數據傳輸線，為了滿足這么多的需求我們就開始在看似非常富余的24PIN接口上選擇合適的PIN腳，但是實際情況令人傻眼。空間思維能力好的同學可以想到，要想支持正反插，首先要求PIN腳的定義需要上下兩面針對中點對稱，這就只剩下了一半12個PIN可以使用。這還不算完，USB Type-C為了兼容傳統的USB2.0，將其中的對稱的四根線作為5V電源地，另外四根作為5v電源正，這樣就需要從我們剛剛計算的12根PIN里面各減去1根冗余的地線和一個冗余的5v電源正。還有USB Type-C是一種多功能接口，支持耳機傳輸聲音，視頻傳輸HDMI，支持網卡傳輸網絡信號等等，這么多的功能就用到了其中的一對PIN做種類的識別。可見剛剛的計算結果中，我們又有一根PIN是被國際標準占用的。請看懂的同學計算一下我們最后能用到幾個PIN做為自定義接口？在這里我就保持神秘請大家計算(cai)一下，不公布答案了。

為了保證能和其他按照標準設計USB Type-C設備兼容，我們必須要按照上文提到的國際標準設計，但是給我們留下的可自定義PIN腳數量確完全不夠，于是我們可愛的電子工程師使用了很神奇的方法把這個幾乎完不成的任務的坑給填平了，既滿足了國際標準定義的兼容性，又實現了米兔積木機器人專屬需求的擴展。這個對“USB Type-C規范的兼容性升級”我們已經申請了發明專利。

大家現在看到的米兔積木機器人上的USB Type-C是完全兼容國際標準的。主控上只有USB Type-C接口，適配器也只提供USB Type-C接口。當適配器連接主控后將自動協商到14V 2A的大功率上充電，而平時適配器提供標準的5v1A的輸出，大家可以使用適配器給普通的手機或者其他使用Type-C接口的外設充電，也可以把主控當做充電寶用使用給手機或其他外設充電，更加方便的是主控沒有定義特別的充電口，每個USB TYPE C都可以充電，也可以做數據傳輸連接其他電子模塊。可以說USB Type-C在米兔積木機器人上面發揮了更加強大的功能。

06

自適應倒立擺平衡算法

米兔積木機器人作為一款拼裝玩具，搭建的造型可謂千變萬化，如何在不同的造型上都能實現倒立擺自平衡算法就是一個很復雜的問題。11月3日小米直播愛其科技張總當時已經透露使用類似汽車無級變速的方式達到算法之間的融合和自適應，如何實現多種數學算法和平衡參數之間的自動匹配以及平滑過渡，總之是很復雜。

單擺也是所謂的正擺，支點比重心高，而倒立擺是支點比重心低，所以不管你想用哪位大師的理論去解釋倒立擺，它都是一種不穩定結構，需要在動態中找平。你一定在苦苦思索曾經遇到的倒立擺的雜技表演，而其實你忘記了你自己就是一個倒立擺，人的直立行走就是一個完美的倒立擺。

如果你還能回憶起學習行走的時候的體驗就不難理解倒立擺了，重心越低就需要你用更快的反應速度和步伐去糾正你的偏移，所以小朋友經常會摔倒，因為小朋友既不具備更高的重心也不具備更快的步伐去調整。如果有經常摔倒的小朋友讀者，這你就可以理直氣壯的和父母反駁我的物理結構決定了我現在容易摔倒，等我長大以后就能站穩了。不信的話你可以用一根手指頂起來一頭重一頭輕的長一點的物體，重頭在上面時候更容易穩定。

所以綜合上面所述要想讓倒立擺達到動態平衡，我們需要更高的重心和支點更快的移動。但是在實際搭建的物理模型上就遇到了更多的限制，一味地增高重心就會導致物體自重變沉，影響電機的負載能力。而由于受限于電機的速度不是無限大，在糾偏的動作中如果超出了電機的最高速度就會摔倒。

我們在研發米兔積木機器人的時候最大的挑戰是我們的平衡系統和大家常見的平衡車不同，我們的機器人負載的是不會自己糾偏的積木，還會面臨不同的造型導致重心不同的情況，在大家長期努力下，給米兔積木機器人一個自動適應的范圍，包括搭建造型重心的前后的移動和上下移動，只要在算法承受范圍內就可以自動平衡了。需要注意的是這個平衡系統假設整個機器人是一個不會位移的剛體，所以如果玩家在搭建時候結構太松就會出現瘋狂抖動的情況發生，這時只要把結構搭建結實就改善了。

從理論上講只要電機能扛得住，你往高處搭建負載多大多高都是可以的，所注意的是要保持重心落在輪軸上。于是你可以用米兔積木機器人幫你送花，幫你送戒指，幫你送生日蛋糕，當然如果蛋糕摔壞了我不管賠。

是不是還得到了買一贈一的結論，以后玩平衡車的時候站直了會更穩當。

07

不傷手的積木——四大對策一次解決

經常玩這種塑膠積木的玩家都會配一個鉗子的，一個兩個積木拼裝還好，幾千個連著做下來手會磨的很明顯，況且很多有名的國產品牌積木光用手通常是拔不下來的，沒有鉗子就只能用牙了。有人會說那干脆做松一點不是很好嗎？其實做的太松積木結構就不好固定了，況且米兔積木機器人是會活動的，不能一邊走一邊掉零件吧。要能用手輕松拔下來但還很結實，這種恰到好處的手感就成了米兔積木機器人追求的目標。就在這一對矛盾的統一體中我們煎熬了好幾個月，最后終于找到了四大秘訣。

1)首先是原料的選擇。

一定要用國際大廠的高標號的原材料，經過篩選我們挑中了某臺灣著名廠商的高規格ABS作為原料。大家可能不知道，大部分積木廠都會把注塑生產的邊角料(水口料)做一定比例回收，比如原料和回收料占比8：2就算比較厚道的了。多次過爐的原料從物理性狀上會打折扣，也就會影響彈性，說白了就是手感不好。了解了這種情況，我們和注塑廠做了一個規定，一定用百分之百的原料，水口料都統一廢棄。雖然成本會上升，但是這就從原料上保證了高標準。

2)零度拔模技術

所謂塑料注塑其實就和以前中秋節扣月餅模子一樣口稍微大一點，底部稍微小一點，要把做好的面團倒出來，就需要做一點斜度，否則如果模子上下一樣面團很難被倒出來。但是我們做積木卻不允許這樣。試想如果積木從一面插和從另一面插的力度不一樣那還怎么玩。為了實現這樣的需求我們和模具加工廠一起研發制作了多種零度拔模的模具結構，終于滿足了要求。

3)模具的加工精度

現代工業對模具加工的專業設備很多，比如慢走絲，電極放電，CNC等多種工藝，要想做出合格的模具就需要專業技能的老師傅綜合不同的加工工藝來將一塊硬度很強的鋼材加工到5個微米的誤差，這樣才能保證生產出來的注塑件都能達到0.02mm誤差范圍。當然為了真正能夠得到這樣的注塑品質還需要使用一種很貴的熱流道注塑的工藝。這樣的工藝要求會讓模具加工非常困難，我們在研發過程中稍微修改一點模具就有可能導致幾十萬的模具報廢。為了這個虛無縹緲的手感我們確實很拼。當然在此基礎上我們每個塑件都有一個統一的標準單位，不管你用什么方法連接都會遇到標準單位的整倍數，都能連接到一起。

4)拔插力度

剛剛說了那么多的加工工藝什么，最后落腳到真正的手感參數就是拔插力度，我們經過各種不同人群的大量測試，最終我們定到10N正負4N的拔插力是我們亞洲人最舒適的手感。

就這樣，使用高標準原材料，高科技的模具加工工藝，高標準的模具加工精度，以及大量人肉測試總結的拔插手感的數據共同造就了我們今天米兔積木機器人的所謂的手感。我們后來又做過盲測，把我們的積木和lego的積木放在一起，讓高級玩家和普通玩家盲測手感，二者旗鼓相當。

08

酷炫的傳動結構

米兔積木機器人作為一款拼裝玩具，搭建的造型可謂千變萬化，如何在不同的造型上都能實現倒立擺自平衡算法就是一個很復雜的問題。11月3日小米直播愛其科技張總當時已經透露使用類似汽車無級變速的方式達到算法之間的融合和自適應，如何實現多種數學算法和平衡參數之間的自動匹配以及平滑過渡，總之是很復雜。

米兔積木機器人提供了兩個大扭矩的電機，官方的數據是254.8mN·m。這個數據比較抽象，實際體驗是使用正常的力量抓住電機轉動狀態的輸出輪是抓不住的，再用力就硌得手疼。這么大的扭(li)矩(liang)的電機為后續的擴展預留了很大的空間。

大家看視頻可以發現米兔積木機器人除了兩個輪子可以平衡轉動以外，胳膊上兩個旋轉機炮也能轉動，乍一看很神奇，如果仔細觀察的話這里面非常不簡單。

我們的造型搭建設計師在這里玩了一個酷(men)炫(sao)的設計，用他的話講如果就單單為了傳動的話那就太LOW了。為了把輪子上面的動能傳遞到胳膊上他設計了一個帶有藝術氣息的機械傳動系統，其中用到了兩次傘齒輪的換向，一級齒輪的鏈條傳動，兩級萬向節的軸傳動。如果沒有專門研究過機械設計的讀者肯定就被這一堆術語懵比了，但你只要知道它足夠炫就好了。

傘齒輪比較簡單，兩個45度的斜齒輪可以讓旋轉方向更改90度，我記得小時候拆的鐘表里面是沒有的，玩具中見到傘齒輪的情況也不多，相信孩子們如果第一次發現有可以拐彎的齒輪應該是很高興的。

鏈條是每一節都能拆開的，你需要自己一節一節的裝成合適長短的鏈子。雖然安裝繁瑣一點但是保留了機械元件最大的自由度，也就是說如果需要的話你完全可以把兩鏈子連接到一起去使用。

萬向節是一個很巧妙的機械結構，他的發明人是帶著光環的天才羅伯特·胡克，卻終身被牛頓打壓直至死亡。咱們姑且用米兔積木機器人的傳動系統對胡克的發明做個紀念。實際上萬向節是一種很令人著迷的結構，可是各個年級的物理課本上都沒出現過，你家的孩子肯定會興奮的研究好長時間。不信的話，不妨試試看！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的电机不动 米兔机器人_深度揭秘米兔积木机器人八大黑科技的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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