SBUS

1.串口配置：

100k波特率，
8位數據位（在stm32中要選擇9位），
偶校驗（EVEN),
2位停止位，
無控流，25個字節，

2.協議格式：（8字節）

[startbyte] [data1][data2]…[data22] [flags] [endbyte]
startbyte=0x0f;
endbyte=0x00;
flags標志位我沒有用到；
data1…data22:對應16個通道（ch1-ch16），每個通道11bit（228=1611=176）;
數據范圍在0-2047之間，基本上是1102~1927，中值為1500；ch1的11位=data2的低3位+data1的8位；
例如：data1=00110110，data2=11001111；
這時ch1=111 00110110=1846；通道1 的值就為1846；
ch2=data3的低6位+data2的高5位；
ch3=data5的低1位+data4的8位+data3的高2位；
ch4=4 7;
ch5=7 4;
ch6=2 8 1;
ch7=5 6;
ch8=8 3;
ch9=6 5;
ch10=1 8 2;
ch11=4 7;
ch12=7 4;
ch13=2 8 1;
ch14=5 6;
ch15=8 3;
ch16=6 5;

//12通道遙控器代碼rc->ch1 = (buff[2]<<8 | buff[1] ) & 0x07FF;rc->ch1 -= 1002;rc->ch2 = (buff[2]>>3 | buff[3]<<5 ) & 0x07FF;rc->ch2 -= 1002;rc->ch3 = (buff[3]>>6 | buff[4]<<2 | buff[5]<<10) & 0x07FF;rc->ch3 -= 1002;rc->ch4 = (buff[5]>>1 | buff[6]<<7) & 0x07FF; rc->ch4 -= 1002;rc->switch_E = (buff[6]>>4 | buff[7]<<4 ) & 0x07FF;rc->switch_E = (rc->switch_E-20 ) /100;rc->switch_G = (buff[9]<<9 | buff[8]<<1 | buff[8]>>7) & 0x07FF ;rc->switch_G = (rc->switch_G-20 ) /100;rc->switch_H = (buff[9]>>2 | buff[10]<<6) & 0x07FF;rc->switch_H=(rc->switch_H-20)/100;rc->switch_F =(buff[11]<<3 | buff[10]>>7) & 0x07FF ;rc->switch_F=(rc->switch_F-20)/100;rc->Key.A = ( buff[12] <<5 | buff[11] >> 3 ) & 0x07FF ; rc->Key.A /=1600;rc->Key.B = ( buff[14] <<10 | buff[13] << 2 | buff[12] >>6 ) & 0x07FF ;rc->Key.B /=1600;rc->Key.C = ( buff[15] <<7 | buff[14] >> 1 ) & 0x07FF ;rc->Key.C /=1600;rc->Key.D = ( buff[16] <<4 | buff[14] >> 4 ) & 0x07FF ;rc->Key.D /=1600;

3.硬件電路；

4.控制頻率(兩種模式)

• 高速模式：每隔7ms一幀數據，因為兩幀的間隔只有超過3ms，才會被接受；而根據波特率計算一下，發送25字節需要的時間+3~4ms=7ms
• 普通模式：每隔14ms一幀數據；

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SBUS协议的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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