1.安裝simspark及默認(rèn)播放器

安裝依賴庫/下載simspark源碼

本部分需要在線下載依賴庫和simspark的源碼，必須聯(lián)網(wǎng)！

按ctrl+alt+T打開終端

sudo apt-get update

sudo apt-get install g++ subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev

sudo apt-get install qt4-default

#使用svn下載simspark源碼

#svn是一種下載命令，文件會(huì)直接下載到當(dāng)前目錄下。

#如果這一步出現(xiàn)問題，排除網(wǎng)絡(luò)因素可能是由于沒有安裝svn，可參照?qǐng)?bào)錯(cuò)信息輸入指令安裝svn

編譯并安裝simspark

安裝包下載網(wǎng)址：

1.simspark-0.2.4.tar.gz

2.rcssserver3d-0.6.10.tar.gz

(如果以上網(wǎng)址無法下載，直接找組長要資源)

將文件分別解壓，然后先進(jìn)入simspark-0.2.4。

右鍵當(dāng)前目錄打開終端，并逐行輸入：

(如果不能右鍵開終端，直接alt+T后用cd指令到達(dá)此目錄，以此類推。)

cmake ..

make

sudo make install

sudo ldconfig

cd simspark/spark #進(jìn)入到spark目錄下，你下載到了哪里就cd到哪里

#怕cd錯(cuò)地方，可以直接從圖形界面打開到對(duì)應(yīng)目錄后右鍵進(jìn)入終端。

mkdir build #在spark目錄下新建build文件夾作為編譯文件夾

cd build #進(jìn)入編譯文件夾

cmake .. #執(zhí)行cmakelist文件 初步編譯

make #編譯生成可執(zhí)行文件

sudo make install #安裝

sudo ldconfig #寫到日志文件里

spark編譯完畢

編譯并安裝rcssmonitor3d播放器

打開解壓好的rcssserver3d文件夾，

右鍵在當(dāng)前目錄打開終端，并逐行輸入：

(下面兩個(gè)源碼包的安裝過程似乎有一些小問題，照搬指令make會(huì)出錯(cuò)，請(qǐng)適當(dāng)變通。后面有空我再修正)

cmake ..

make

sudo make install

sudo ldconfig

cd ../..#回到simspark下

#這里建議使用ls檢查一下，顯示有rcssserver3d spark等目錄則無誤

cd rcssserver3d #進(jìn)入到rcssserver3d的目錄下 #怕cd錯(cuò)地方，這里也可以直接從圖形界面進(jìn)。

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

sudo ldconfig

基本環(huán)境安裝完成

測(cè)試命令：rcsoccersim3d

出現(xiàn)足球場(chǎng)則安裝完成！！

2.安裝Roboviz播放器

默認(rèn)的播放器rcssmonitor3d比較簡(jiǎn)潔，功能也較少，所以我們?cè)谘b好rcssmonitor3d 后還要替換Roboviz播放

安裝java

1.下載jdk：

官網(wǎng)下載：https://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html

【百度云網(wǎng)盤下載】 提取碼: 3b7a

2.解壓安裝jdk

cd Downloads/

sudo mkdir -p /usr/local/java

sudo tar -zxvf jdk-8u211-linux-x64.tar.gz -C /usr/local/java/

查看jdk名字

cd /usr/local/java/

ls#列出當(dāng)前目錄文件

比如看到j(luò)dk1.8.0_211，則我的java目錄就是/usr/local/java/jdk1.8.0_211

vi /etc/profile

在文件最下方或者指定文件添加，JAVA_HOME=根據(jù)實(shí)際情況來定

export JAVA_HOME=/usr/local/java/jdk1.8.0_211

export CLASSPATH=$:CLASSPATH:$JAVA_HOME/lib/

export PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin

保存退出(保存退出的命令是，Shift+:后輸入wq回車)，然后重新加載配置文件

source /etc/profile

#檢查java是否安裝成功

java -version

#顯示java版本則安裝成功

安裝roboviz并替換

新版本roboviz的下載地址https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz

或終端命令 svn co https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz

下載的RoboViz文件在主文件夾下

編譯roboviz

#cd到你下載的RoboViz下，也可以到文件夾中打開終端

cd RoboViz-master

cd scripts#cd到scripts

./build-linux64.sh

進(jìn)入到roboviz/bin/linux-amd64/ 運(yùn)行roboviz ./roboviz.sh 檢驗(yàn)是否能夠正確運(yùn)行

修改腳本，將roboviz替換rcssmonitor3d作為默認(rèn)的播放器。

sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d

找到27行，替換為本機(jī)上roboviz.sh的路徑，例如shiraka/Program/是我自己的，要改成你的

MON="/home/shiraka/Program/RoboViz-master/bin/linux-amd64/roboviz.sh"

修改roboviz的啟動(dòng)腳本roboviz.sh，在第二行加入cd到所在目錄，例如

cd /home/shiraka/Program/RoboViz-master/bin/linux-amd64/

步驟完成后在終端輸入rcsoccersim3d啟動(dòng)平臺(tái)足球場(chǎng)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的java3d robosim_Robosup3D平台搭建的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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