我們用ESP32-Wrover-Kit做自平衡小車犯過的坑

• 關于ESP32（Wrover-Kit）本身的一些tips
• 關于智能（自平衡）小車的一些tips

因為一門叫做“智能系統設計”的課程，我們團隊做了好幾個禮拜的自平衡小車，由于是第一次做這種嵌入式開發，用的又是完全不熟悉的開發板和開發環境，確實是犯了好多的錯誤不過也成長了很多！

特別感謝CSDN，有很多大神或者前輩的一些經驗分享給我們這種理論不扎實又脫離實際的大學生很多很多的幫助，所以一是為了記錄我們的心路歷程，二是也要為后人做一些正向的反饋，我們也在忙碌之中寫下——我們用ESP32-Wrover-Kit做自平衡小車犯過的坑。

關于ESP32（Wrover-Kit）本身的一些tips

1.謹慎地使用GPIO引腳，不同的引腳可能有不同的屬性，例如有的引腳只有輸入功能沒有輸出功能，或者有的引腳是有固定作用的。一定要小心！這里你可以看這篇同樣是CSDN的博客文章ESP32 學習筆記（二）GPIO & RTC GPIO

2.ESP32默認I2C的SDA,SCL引腳是21和22，這個可以去它庫中一個關于pin的頭文件里找到，不過藏的很深，對新手來說不太友好。這里你可以看這篇同樣是CSDN的博客文章esp32 在arduino1.8下的I2C引腳

3.不同的ESP32晶振大小各不相同，在燒寫代碼和可能遇到的計算中要注意，像大家常用的DeviKit是80MHz，而我們的Wrover Kit是40MHz的。

4.ESP32的定時中斷也是有庫的，網上資料很少，導致我們一直不會寫，直到有其他團隊問了樂鑫公司工程師才得以解決。

關于智能（自平衡）小車的一些tips

不局限于ESP32本身，我們還把做自平衡小車過程中遇到的問題記錄在這里。

1.MPU6050如果可以的話就按照它的要求擺放X, Y, Z軸，否則你在進行卡爾曼濾波的時候會出現你意向不到的錯誤，這個問題主要當然是我們對卡爾曼濾波的原理理解的不是很清楚，所以在調用的時候傳入參數出現了點問題，不過既然可以通過簡單的擺放位置解決的問題就不要復雜化，能解決問題就好。

2.在購買電機的時候一定要注意一下質量…比如我們在某寶著名平衡車店家就買到了一款次品，左右輪差巨大的同時，前向后向轉速也有巨大差異，讀取編碼器讀數的時候也非常神奇，我們一度以為我們的I2C接線引腳有問題，好在后來因為種種原因又買了一組電機驚奇地解決了所有問題。

3.MPU6050在固定時把一個電容弄掉了，結果導致輸出的angle值出現了-90度的偏差，研究了很久最終發現問題居然出在這里非常的絕望…

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2018年12月8日更新，未完待續…

總結

以上是生活随笔為你收集整理的我们用ESP32-Wrover-Kit做自平衡小车犯过的坑的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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