文章目錄

• 前言
• 一、編譯驅(qū)動
• 二、連接雷達(dá)并顯示點(diǎn)云
• 三、使用RSView配置雷達(dá)。

前言

速騰聚創(chuàng)M1激光雷達(dá)，資料下載：https://www.robosense.cn/resources-11
英偉達(dá)NX
Ubuntu18.04
ROS Melodic
速騰官網(wǎng)：https://www.robosense.cn/

一、編譯驅(qū)動

下載
先在下面的網(wǎng)址下載壓縮包
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk
直接下載壓縮包

下載完解壓
然后下載下面的網(wǎng)址
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rs_driver
下載后解壓

將里面的所有文件復(fù)制到rslidar_sdk-main/src/rs_driver目錄下

新建工作空間并編譯
（或者用現(xiàn)有的工作空間也可以）

mkdir -p catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src/ catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc source ~/.bashrc echo $ROS_PACKAGE_PATH

將下載的驅(qū)動解壓后放到工作空間的src目錄下

打開驅(qū)動包下面的CMakeLists.txt文件，確認(rèn)文件頂部為set(COMPILE_METHOD CATKIN)

將package_ros1.xml復(fù)制一份并重命名為package.xml
Install dependencies in Ubuntu

sudo apt-get install libboost-dev libpcap-dev libpcl-dev libeigen3-dev

然后返回工作空間目錄，執(zhí)行以下命令即可編譯&運(yùn)行

catkin_make source devel/setup.bash roslaunch rslidar_sdk start.launch

如果編譯時出現(xiàn)下面的報錯：

fatal error: pcap.h: No such file or directory #include <pcap.h>

執(zhí)行下面命令即可解決：

sudo apt-get install libpcap-dev

二、連接雷達(dá)并顯示點(diǎn)云

用千兆網(wǎng)線連接雷達(dá)后，打開wireshark查看對應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)端口，source對應(yīng)的就是雷達(dá)的IP，Destination對應(yīng)的就是本地計算機(jī)需要設(shè)置的IP。注意如果本地計算機(jī)設(shè)置的不是這個IP，即使雷達(dá)能PING通，雷達(dá)驅(qū)動也顯示不了點(diǎn)云。
雷達(dá)默認(rèn)的IP是192.168.1.200，默認(rèn)的本地計算機(jī)IP為192.168.1.102。

點(diǎn)擊NX系統(tǒng)中下圖的Edit Connections
選擇雷達(dá)的網(wǎng)絡(luò)號并雙擊編輯

點(diǎn)擊IPv4 Settings，Method選擇Manual，點(diǎn)擊Addresses右側(cè)Add,輸入IP地址為192.168.3.2，Netmask為255.255.0.0，然后點(diǎn)擊Save.

然后

ping 192.168.3.201

如果能ping通說明和雷達(dá)連接正常

修改下圖配置文件

默認(rèn)的msop_port為6699,difop_port為7788，可以通過配置軟件配置這兩個值，我這里是2369和8309。
修改

msop_port: 2369 difop_port: 8309

然后重新編譯運(yùn)行
正常的話會彈出rviz并顯示點(diǎn)云

三、使用RSView配置雷達(dá)。

在下面的網(wǎng)址下載RSView
https://www.robosense.cn/resources-11

這個軟件只能在X86、X64架構(gòu)的電腦上使用。下載后解壓，進(jìn)入下面的目錄打開終端。

運(yùn)行

./run_rsview.sh

如果報錯：

error while loading shared libraries: libboost_system.so.1.58.0:
cannot open shared object file: No such file or directory

執(zhí)行：

locate libboost_system

出現(xiàn)下面的提示：

執(zhí)行：

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.65.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.58.0

然后再重新運(yùn)行軟件即可

./run_rsview.sh

執(zhí)行完畢會彈出下面的頁面：

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的速腾M1激光雷达调试的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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