Robosense速騰激光雷達如何在線連接雷達并發送點云數據到ROS**

在運行該該篇文章之前請下載rslidar_sdk，編譯方式參照文章：Robosense在LIOSAM中的使用中關于rslidar_sdk的編譯方式。然后進行以下步驟：

1 獲取數據端口號

首先根據雷達用戶手冊連接雷達并設置好您的電腦的IP地址。此時應該已知雷達的msop端口號和difop端口號，默認值為msop-6699, difop-7788。 如果不清楚上述內容，請查看雷達用戶手冊。

2 設置參數文件的common部分

common:msg_source: 1 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

由于消息來源于在線雷達，因此設置msg_source=1。

將點云發送到ROS以查看，因此設置 send_point_cloud_ros = true 。

3 設置參數文件的 lidar-driver部分

lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false

將 lidar_type 設置為LiDAR類型 。

設置 msop_port 和 difop_port 為雷達數據端口號。

4設置配置文件的lidar-ros部分

ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points

將 ros_send_point_cloud_topic 設置為發送點云的話題。

5 運行

運行程序。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Robosense速腾激光雷达如何在线连接雷达并发送点云数据到ROS的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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