作為當前自動駕駛初期階段——高級駕駛輔助系統(Advanced Driver Assistance Systems，簡稱ADAS)在2019年Q3已經大規模成熟量產，并且國內多家自主品牌大廠的產品達到L2級ADAS，部分國內自主車企產品搭載具備后向預警功能的L2級別ADAS，代表車型為廣汽新能源的Aion S等，實現全速自適應性巡航(ACC)、自動緊急制動(AEB)、后方穿行預警(RCTA)、變道輔助(LCA)，而實現這些功能重要零部件就是毫米波雷達。

毫米波雷達，顧名思義，就是工作在毫米波頻段的雷達。毫米波(Millimeter-Wave，縮寫：MMW)，是指長度在1~10mm的電磁波，對應的頻率范圍為30~300GHz。如圖2，毫米波位于微波與遠紅外波相交疊的波長范圍，所以毫米波兼有這兩種波譜的優點，同時也有自己獨特的性質。毫米波的理論和技術分別是微波向高頻的延伸和光波向低頻的發展。

根據波的傳播理論，頻率越高，波長越短，分辨率越高，穿透能力越強，但在傳播過程的損耗也越大，傳輸距離越短；相對地，頻率越低，波長越長，繞射能力越強，傳輸距離越遠。所以與微波相比，毫米波的分辨率高、指向性好、抗干擾能力強和探測性能好。與紅外相比，毫米波的大氣衰減小、對煙霧灰塵具有更好的穿透性、受天氣影響小。這些特質決定了毫米波雷達具有全天時全天候的工作能力。

目前，各大國的車載雷達頻段主要集中在在24GHz、60GHz和77GHz這3個頻段，如表1展示了主要國家車載雷達頻率劃分情況。其中，24GHz的波長是1.25cm(雖然24GHz的波長是1.25cm，但是目前業界也依然將其稱之為毫米波)，60GHz是5mm，77GHz的波長則更短，只有3.9mm。正如前面所說，頻率越高波長越短，分辨率、精準度就越高。所以，精度更高的77GHz雷達正努力成為汽車領域主流傳感器。

美國、歐洲和日本在車載雷達技術研究方面處于領先地位?，F在越來越多的公司和供應商投入到汽車雷達系統研制、器件開發和算法研究當中。從毫米波雷達的產業布局來看，系統目前是被海外的巨頭控制著，例如大陸(Continental)、博世(Bosch)、安波福(Aptiv即德爾福 Delphi的自動駕駛業務板塊)、維寧爾(Veoneer即奧托立夫Autoliv自動駕駛業務板塊)、海拉(Hella)、法雷奧(Valeo)、電裝(Denso)、摩比斯(Mobis)等，核心元器件也主要被英飛凌(Infineon)、德州儀器(TI)、意法半導體(ST)、亞德諾半導體(ADI)等壟斷。相比于國外企業，車載毫米波雷達在國內仍屬于起步階段。在24GHz雷達方面，國內少數企業研發已有成果，市場化產品即將問世；但在77GHz毫米波雷達方面仍屬于初級階段，國內只有極少數企業能做到77GHz雷達的樣機階段，產業化進程仍待突破。不過，近些年國內創新創業廠商逐漸增長，比如行易道科技、華域汽車、隼眼科技、智波科技、森思泰克、豪米波技術、意行半導體、清能華波、硅杰微電子、加特蘭微電子等，并實現了部分核心技術的突破，相信打破國外企業壟斷的局面指日可待！

毫米波雷達的測距與測速原理(敲黑板！！！)

雷達，是英文RADAR的音譯，源于Radio Detection and Ranging的縮寫，意思為“無線電探測和測距”，即用無線電的方法發現目標并測定它們的空間位置，這也揭示了雷達最重要任務就是檢測與目標物體的距離、速度和方向。毫米波雷達測距原理很簡單，就是把無線電波(毫米波)發出去，然后接收回波，根據收發的時間差測得目標的位置數據和相對距離。根據電磁波的傳播速度，可以確定目標的距離公式為：s=ct/2，其中s為目標距離，t為電磁波從雷達發射出去到接收到目標回波的時間，c為光速。

毫米波雷達測速是基于多普勒效應(Doppler Effect)原理。所謂多普勒效應就是，當聲音、光和無線電波等振動源與觀測者以相對速度v運動時，觀測者所收到的振動頻率與振動源所發出的頻率有不同。因為這一現象是奧地利科學家多普勒最早發現的，所以稱之為多普勒效應。也就是說，當發射的電磁波和被探測目標有相對移動，回波的頻率會和發射波的頻率不同。當目標向雷達天線靠近時，反射信號頻率將高于發射信號頻率；反之，當目標遠離天線而去時，反射信號頻率將低于發射信號頻率，如圖5。由多普勒效應所形成的頻率變化叫做多普勒頻移，它與相對速度v成正比，與振動的頻率成反比。如此，通過檢測這個頻率差，可以測得目標相對于雷達的移動速度，也就是目標與雷達的相對速度。根據發射脈沖和接收的時間差，可以測出目標的距離。

可以看出運動物體的徑向速度分量僅與多普勒頻移相關，這樣我們如果能夠得到多普勒頻移就可以計算出物體的運動速度。

總結

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