文章目錄

• 前言
• 一、初始化引腳（放在setup函數里）
• • 1.電機引腳初始化
  • 2.循跡模塊D0引腳初始化
• 三、循跡模塊（放在loop函數）
• • 1.讀取循跡模塊的高低電平
  • 2.打印循跡模塊的高低電平
• 四、控制電機轉速（重點！！！）
• 四、簡單的循跡代碼
• 總結

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前言

組裝好小車并且接完線后，就可以開始寫代碼讓小車動起來啦~
硬件完成了，循跡小車你就完成了一半了，剩下的軟件部分就開始寫代碼，調試代碼了。

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一、初始化引腳（放在setup函數里）

1.電機引腳初始化

因為Arduino要輸出控制信號給L298N電機驅動模塊，所以將電機引腳設置為輸出模式

pinMode(3, OUTPUT);pinMode(5, OUTPUT);pinMode(6, OUTPUT);pinMode(9, OUTPUT);

2.循跡模塊D0引腳初始化

因為Arduino是要接收循跡模塊的高低電平信號，所以將循跡模塊的引腳設置為輸入模式

pinMode(10, INPUT);pinMode(11, INPUT);pinMode(12, INPUT);pinMode(13, INPUT);

三、循跡模塊（放在loop函數）

1.讀取循跡模塊的高低電平

檢測到黑線為高電平（1），白線為低電平（0)

Sensor [0] = digitalRead(10); Sensor [1] = digitalRead(11);Sensor [2] = digitalRead(12);Sensor [3] = digitalRead(13;

2.打印循跡模塊的高低電平

在Arduino的右上角有個小按鍵，可以打開串口，電腦連接Arduino就可以看到串口的值了

Serial.print(Sensor [0]);Serial.print("---");Serial.print(Sensor [1]);Serial.print("---");Serial.print(Sensor [2]);Serial.print("---");Serial.println(Sensor [3]);

四、控制電機轉速（重點！！！）

analogWrite()函數 用來控制電機的速度，不過要注意不同的車型，代碼執行效果不同！所以換一輛車，代碼就要重新調，最重要的是積累經驗！

analogWrite(3, 100);analogWrite(5, 0);analogWrite(6, 100);analogWrite(9, 0);

上面這個代碼是讓小車直走的，燒錄進去后，發現小車轉動的方向不對，把電機驅動模塊和Arduino的線反過來就可以啦。比如說：左輪向后走，那么就把Arduino上的引腳3和引腳5的線換一下就可以往前走了。

四、簡單的循跡代碼

最簡單的就是用 if 語句來判斷，如果第2個循跡模塊檢測到黑線，要讓小車左轉，把它擺正回來。if 語句如下，代碼的具體數值要根據地圖的實際情況來調，所以就算你copy別人的代碼，也沒用！最重要的是積累經驗！

if (Sensor [0] == 0 && Sensor [1] == 1 && Sensor [2] == 0 && Sensor [3] == 0)analogWrite(3, 50);analogWrite(5, 0);analogWrite(6, 100); //右輪速度比左輪快，小車就會左轉analogWrite(9, 0);

如果是第3個循跡模塊檢測到黑線，要讓小車右轉。if 語句如下

if (Sensor [0] == 0 && Sensor [1] == 0 && Sensor [2] == 1 && Sensor [3] == 0)analogWrite(3, 100); //左輪速度比右輪快，小車就會右轉analogWrite(5, 0);analogWrite(6, 50);analogWrite(9, 0);

還有其他的循跡情況，你們可以自己探索或者看我下一篇的代碼詳解。（調試電機的速度，特別考驗抗壓能力，這個過程會很痛苦~~>_<~~，不過堅持調個一周多也差不多了）

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總結

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Arduino循迹小车教程三----测试小车篇的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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