AUTOQUAD飛控軟件架構分析

作者：敬文義

時間：2019/11/26

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開源代碼路徑：

Autoquad : https://github.com/bn999/autoquad

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1、使用操作系統：CooCox CoOS

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2、用戶控制模式（MANUAL:全手動模式,ALTHOLD:定高模式,POSHOLD:定點模式,MISSION:任務模式）

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3、高度氣壓計（ms5611）高度ukf算法

獲取數據的時候對ms5611的溫度進行了低通濾波，壓強沒有濾波。

對ms5611先進行時間更新，再進行測量更新：

時間更新：

高度時間更新函數：

測量更新：

高度的量測更新方程：

4、姿態估算ukf分析

16維狀態的ukf:

Ukf 更新流程：

Ukf時間更新

imu時間更新函數：

加速度計的量測更新：

5、姿態控制

6、導航控制

7、電機控制

電機控制參數：最大支持16軸的飛機需要計算每軸電機輸出的throttle、pitch、roll、yaw的系數

總結

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