第一步獲取FreeModbus1.6

????????直接從官網(wǎng)下載就能使用，里面有相應(yīng)的Demo可以進(jìn)行參考，鏈接如下：

FreeMODBUS Downloads - Embedded Expertshttps://www.embedded-experts.at/en/freemodbus-downloads/

????????獲取之后解壓得到以下文件：

? ?????????這些文件的中主要就是用到demo和modbus這兩個(gè)文件。

第二步：建立一個(gè)簡單的工程模板，然后開始移植

????????這里選用的是野火stm32f407的工程模板，選用不同的內(nèi)核配置大體一樣，但一些細(xì)節(jié)部分不同。

????????將freemodbus-v1.6里面demo->BARE->port，將port整個(gè)文件夾直接復(fù)制進(jìn)工程文件

? ? ? ? 將freemodbus-v1.6里面的demo->modbus，將modbus這個(gè)歌文件夾直接復(fù)制進(jìn)工程文件

? ? ? ? 然后將這兩個(gè)文件夾的c文件放入工程中

????????

?????????包含所用到的頭文件：

?????????tip:modbus中的ascii是可選項(xiàng)，在這里并不使用，所以不用添加相關(guān)的頭文件以及c文件

第三步，編譯，開始修改

????????剛移植的文件，編譯后，通常會(huì)有很多報(bào)錯(cuò)。?

?Error:”port.h“，No such file or directory

出錯(cuò)原因：第二步?jīng)]有包含port.h所在的文件夾

解決方法：直接包含進(jìn)去即可，在編譯

再次編譯后3個(gè)錯(cuò)誤，5個(gè)警告

跳過警告先，直接查看錯(cuò)誤：

?雙擊，可查看錯(cuò)誤位置

????????這涉及到內(nèi)聯(lián)函數(shù)的一些東西，具體原因自行百度，只可意會(huì)不可言傳，修改方式，簡單粗暴，把內(nèi)聯(lián)函數(shù)的inline去掉，去掉后如下圖? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

?????????再次編譯后，仍然發(fā)現(xiàn)有一個(gè)錯(cuò)誤

????????檢查后發(fā)現(xiàn)原來是mbascii.h的頭文件沒有包含，解決方法和第一個(gè)錯(cuò)誤一樣?。

?????????一整體編譯后發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤直接飆升：解決了一個(gè)錯(cuò)誤出現(xiàn)一堆錯(cuò)誤，非常的經(jīng)典

?????????具體原因應(yīng)該是有些函數(shù)沒有定義或者某些c文件沒有引用導(dǎo)致的

????????看見一堆eMBASCII什么初始化，接收，發(fā)送，停止，首先就是想到是不是關(guān)于ascii.c文件沒有放進(jìn)去所以在把MODBUS在把mbascii.c文件包含進(jìn)去

?再次編譯后發(fā)現(xiàn)仍然有這幾個(gè)錯(cuò)誤

?????????查找了一番在demo->BARE->demo.c包含有這些函數(shù)名，demo.c里面這個(gè)文件的代碼復(fù)制到工程中的mian.c文件中，注意：保留工程原有的頭文件

再次編譯后仍然有一個(gè)錯(cuò)誤

????????這個(gè)錯(cuò)誤就是..\..\Output\Template.axf: Error: L6218E: Undefined symbol __aeabi_assert (referred from mbutils.o).

????????_aeabi_assert這個(gè)是內(nèi)核中斷的一個(gè)東西，具體錯(cuò)誤自行百度，這里直接上解決方法

?????????把這個(gè)勾去掉即可，再次編譯后，無錯(cuò)誤，但仍有5個(gè)警告,均是有這個(gè)函數(shù)，但是沒有使用

?????????這些暫時(shí)先不管，因?yàn)檫@些后面在配置串口，定時(shí)器中斷的時(shí)候會(huì)使用到，具體的內(nèi)容自行百度。

第四步，補(bǔ)充、配置串口和定時(shí)器的相關(guān)代碼

? ? ? ? 其實(shí)在添加port文件夾里面的文件時(shí)，有三個(gè)文件這里面分別是事件portevent.c(不用配置)，portserial.c(配置相關(guān)串口)，porttimer.c(配置定時(shí)器)

?先配置portserial.c，這里給出相關(guān)注釋代碼內(nèi)容，這里會(huì)給出相關(guān)函數(shù)應(yīng)配置的東西

/*串口使能*/ void vMBPortSerialEnable( BOOL xRxEnable, BOOL xTxEnable ) {/* If xRXEnable enable serial receive interrupts. If xTxENable enable* transmitter empty interrupts.*/ } /*串口初始化*/ BOOL xMBPortSerialInit( UCHAR ucPORT, ULONG ulBaudRate, UCHAR ucDataBits, eMBParity eParity ) {return FALSE; } /*發(fā)送字節(jié)*/ BOOL xMBPortSerialPutByte( CHAR ucByte ) {/* Put a byte in the UARTs transmit buffer. This function is called* by the protocol stack if pxMBFrameCBTransmitterEmpty( ) has been* called. */return TRUE; } /*接收字節(jié)*/ BOOL xMBPortSerialGetByte( CHAR * pucByte ) {/* Return the byte in the UARTs receive buffer. This function is called* by the protocol stack after pxMBFrameCBByteReceived( ) has been called.*/return TRUE; } /* Create an interrupt handler for the transmit buffer empty interrupt* (or an equivalent) for your target processor. This function should then* call pxMBFrameCBTransmitterEmpty( ) which tells the protocol stack that* a new character can be sent. The protocol stack will then call * xMBPortSerialPutByte( ) to send the character.*/ /*發(fā)送中斷要進(jìn)入的函數(shù)*/ static void prvvUARTTxReadyISR( void ) {pxMBFrameCBTransmitterEmpty( ); }/* Create an interrupt handler for the receive interrupt for your target* processor. This function should then call pxMBFrameCBByteReceived( ). The* protocol stack will then call xMBPortSerialGetByte( ) to retrieve the* character.*/ /*接收中斷要進(jìn)入的函數(shù)*/ static void prvvUARTRxISR( void ) {pxMBFrameCBByteReceived( ); }

????????我這邊選用的是串口1,我在頭文件中將串口1宏定義為?DEBUG_USART，對(duì)于如何初始化串口、發(fā)送字節(jié)、接收字節(jié)不再贅述，不會(huì)自行百度，或查看野火、正點(diǎn)原子。這里只給出串口使能相關(guān)代碼以及串口中斷代碼，我用的是野火的stm32407霸天虎，所以借鑒野火哥的，是借鑒。

/*串口使能*/ void vMBPortSerialEnable( BOOL xRxEnable, BOOL xTxEnable ) {/* If xRXEnable enable serial receive interrupts. If xTxENable enable* transmitter empty interrupts.*/if(xRxEnable == TRUE){USART_ITConfig(DEBUG_USART, USART_IT_RXNE, ENABLE);}else{USART_ITConfig(DEBUG_USART, USART_IT_RXNE, DISABLE);}if(xTxEnable == TRUE){USART_ITConfig(DEBUG_USART, USART_IT_TC, ENABLE);}else{USART_ITConfig(DEBUG_USART, USART_IT_TC, DISABLE);} } /*串口中斷*/ void USART1_IRQHandler(void) {if(USART_GetITStatus(DEBUG_USART, USART_IT_RXNE) == SET){prvvUARTRxISR(); //清除中斷標(biāo)志位 USART_ClearITPendingBit(DEBUG_USART, USART_IT_RXNE); }if(USART_GetITStatus(DEBUG_USART, USART_IT_ORE) == SET){ USART_ClearITPendingBit(DEBUG_USART, USART_IT_ORE);prvvUARTRxISR(); }//發(fā)生完成中斷if(USART_GetITStatus(DEBUG_USART, USART_IT_TC) == SET){prvvUARTTxReadyISR();//清除中斷標(biāo)志USART_ClearITPendingBit(DEBUG_USART, USART_IT_TC);} }

? ? ? ? ?以上關(guān)于串口的就配置完成了。

????????配置porttimer.c，這里給出相關(guān)注釋代碼內(nèi)容，這里會(huì)給出相關(guān)函數(shù)應(yīng)配置的東西

/*定時(shí)器初始化*/ BOOL xMBPortTimersInit( USHORT usTim1Timerout50us ) {return FALSE; } /*定時(shí)器使能*/ void vMBPortTimersEnable( ) {/* Enable the timer with the timeout passed to xMBPortTimersInit( ) */ } /*定時(shí)器失能*/ void vMBPortTimersDisable( ) {/* Disable any pending timers. */ }/* Create an ISR which is called whenever the timer has expired. This function* must then call pxMBPortCBTimerExpired( ) to notify the protocol stack that* the timer has expired.*/ /*中斷要進(jìn)入的函數(shù)*/ static void prvvTIMERExpiredISR( void ) {( void )pxMBPortCBTimerExpired( ); }

? ? ? ? 關(guān)于定時(shí)器初始化的內(nèi)容就不給出來了，但配置的中斷的時(shí)間為，這是參考野火的modbus例程配置的時(shí)間，不同時(shí)鐘源所配置的頻率不一樣，要注意！！！！

/* 累計(jì) TIM_Period個(gè)后產(chǎn)生一個(gè)更新或者中斷*/ //當(dāng)定時(shí)器從0計(jì)數(shù)到4999，即為5000次，為一個(gè)定時(shí)周期TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 35; // 通用控制定時(shí)器時(shí)鐘源TIMxCLK = HCLK/2=84MHz // 設(shè)定定時(shí)器頻率為=TIMxCLK/(TIM_Prescaler+1)=20000HzTIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 4200-1;

?????????這是porttimer.c文件的除初始化外的代碼

BOOL xMBPortTimersInit( USHORT usTim1Timerout50us ) { // USHORT usTim1Timerout; // usTim1Timerout = usTim1Timerout50us + 0;//timer2_init(usTim1Timerout50us);//timer2_nvic();TIMx_Configuration();return FALSE; }void vMBPortTimersEnable( ) {/* Enable the timer with the timeout passed to xMBPortTimersInit( ) */TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);TIM_SetCounter(TIM2,0x0000); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } //__STATIC_INLINE void vMBPortTimersDisable( ) {/* Disable any pending timers. */TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);TIM_SetCounter(TIM2,0x0000); TIM_Cmd(TIM2, DISABLE); }/* Create an ISR which is called whenever the timer has expired. This function* must then call pxMBPortCBTimerExpired( ) to notify the protocol stack that* the timer has expired.*/ static void prvvTIMERExpiredISR( void ) {( void )pxMBPortCBTimerExpired( ); }void TIM2_IRQHandler(void) {if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET){prvvTIMERExpiredISR();TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);} }

?????????以上，做完這些freemodbus基本移植完成，整體編譯后，仍發(fā)現(xiàn)兩個(gè)警告，可自行修改，將進(jìn)入調(diào)試階段

第五步，調(diào)試，查找問題

????????移植完成后，使用Modbus Poll進(jìn)行測試發(fā)現(xiàn)并不能通訊,并一直出現(xiàn)Timer out,說明可能串口沒打開，因此查看代碼內(nèi)容，懷疑是不是漏了修改什么，懷疑并沒有初始化串口和定時(shí)器

????????查看主函數(shù)代碼，eMBInit(初始化波特率停止位這些東西)，所以這應(yīng)該是初始化關(guān)于串口和定時(shí)器這些玩意

int main( void ) {eMBErrorCode eStatus;eStatus = eMBInit( MB_RTU, 0x01, 1, 38400, MB_PAR_EVEN );/* Enable the Modbus Protocol Stack. */eStatus = eMBEnable( );for( ;; ){( void )eMBPoll( );/* Here we simply count the number of poll cycles. */usRegInputBuf[0]++;} }

? 查看該函數(shù)后發(fā)現(xiàn)其函數(shù)內(nèi)容如下：

eMBErrorCode eMBInit( eMBMode eMode, UCHAR ucSlaveAddress, UCHAR ucPort, ULONG ulBaudRate, eMBParity eParity ) {eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;/* check preconditions */if( ( ucSlaveAddress == MB_ADDRESS_BROADCAST ) ||( ucSlaveAddress < MB_ADDRESS_MIN ) || ( ucSlaveAddress > MB_ADDRESS_MAX ) ){eStatus = MB_EINVAL;}else{ucMBAddress = ucSlaveAddress;switch ( eMode ){ #if MB_RTU_ENABLED > 0case MB_RTU:pvMBFrameStartCur = eMBRTUStart;pvMBFrameStopCur = eMBRTUStop;peMBFrameSendCur = eMBRTUSend;peMBFrameReceiveCur = eMBRTUReceive;pvMBFrameCloseCur = MB_PORT_HAS_CLOSE ? vMBPortClose : NULL;pxMBFrameCBByteReceived = xMBRTUReceiveFSM;pxMBFrameCBTransmitterEmpty = xMBRTUTransmitFSM;pxMBPortCBTimerExpired = xMBRTUTimerT35Expired;eStatus = eMBRTUInit( ucMBAddress, ucPort, ulBaudRate, eParity );break; #endif #if MB_ASCII_ENABLED > 0case MB_ASCII:pvMBFrameStartCur = eMBASCIIStart;pvMBFrameStopCur = eMBASCIIStop;peMBFrameSendCur = eMBASCIISend;peMBFrameReceiveCur = eMBASCIIReceive;pvMBFrameCloseCur = MB_PORT_HAS_CLOSE ? vMBPortClose : NULL;pxMBFrameCBByteReceived = xMBASCIIReceiveFSM;pxMBFrameCBTransmitterEmpty = xMBASCIITransmitFSM;pxMBPortCBTimerExpired = xMBASCIITimerT1SExpired;eStatus = eMBASCIIInit( ucMBAddress, ucPort, ulBaudRate, eParity );break; #endifdefault:eStatus = MB_EINVAL;}if( eStatus == MB_ENOERR ){if( !xMBPortEventInit( ) ){/* port dependent event module initalization failed. */eStatus = MB_EPORTERR;}else{eMBCurrentMode = eMode;eMBState = STATE_DISABLED;}}}return eStatus; }

翻閱說明，可以發(fā)現(xiàn)這應(yīng)該是配置是用RTU還是ASCII的，所以點(diǎn)MB_RTU_ENABLED進(jìn)去發(fā)現(xiàn)三個(gè)宏定義

/*! \brief If Modbus ASCII support is enabled. */ #define MB_ASCII_ENABLED ( 0 )//將1改成0即為關(guān)閉使能/*! \brief If Modbus RTU support is enabled. */ #define MB_RTU_ENABLED ( 1 )/*! \brief If Modbus TCP support is enabled. */ #define MB_TCP_ENABLED ( 0 )

做完返回上層函數(shù)仍未發(fā)現(xiàn)初始化的內(nèi)容，再次點(diǎn)擊

#if MB_RTU_ENABLED > 0case MB_RTU:pvMBFrameStartCur = eMBRTUStart;pvMBFrameStopCur = eMBRTUStop;peMBFrameSendCur = eMBRTUSend;peMBFrameReceiveCur = eMBRTUReceive;pvMBFrameCloseCur = MB_PORT_HAS_CLOSE ? vMBPortClose : NULL;pxMBFrameCBByteReceived = xMBRTUReceiveFSM;pxMBFrameCBTransmitterEmpty = xMBRTUTransmitFSM;pxMBPortCBTimerExpired = xMBRTUTimerT35Expired;eStatus = eMBRTUInit( ucMBAddress, ucPort, ulBaudRate, eParity );//進(jìn)去break;

????????看到eMBRTUInit函數(shù)發(fā)現(xiàn)進(jìn)入后，發(fā)現(xiàn)這個(gè)地方應(yīng)該是初始化相關(guān)串口和定時(shí)器的以及計(jì)算每幀的時(shí)間，然后繼續(xù)點(diǎn)擊相應(yīng)函數(shù)名，果然發(fā)現(xiàn)初始化串口的函數(shù)

????????xMBPortSerialInit( ucPort, ulBaudRate, 8, eParity ) != TRUE，

????????但他的返回值為FALSE，返回之后不會(huì)執(zhí)行初始化定時(shí)器的函數(shù)，所以應(yīng)該將初始化串口的函數(shù)返回值修改成TURE;

編譯后再次運(yùn)行發(fā)現(xiàn)仍然串口沒有數(shù)據(jù)，初始化已經(jīng)結(jié)束了，會(huì)不會(huì)是沒有使能的原因，所以進(jìn)入主函數(shù)中

????????eStatus = eMBEnable( ?);

? ? ? ? 函數(shù)如下：

eMBErrorCode eMBClose( void ) {eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;if( eMBState == STATE_DISABLED ){if( pvMBFrameCloseCur != NULL ){pvMBFrameCloseCur( );}}else{eStatus = MB_EILLSTATE;}return eStatus;

會(huì)不會(huì)是并沒有進(jìn)去if那里，即if(?? ?eMBState ==?? ?STATE_ENABLED )中的eMBstate是否相等

static enum {STATE_ENABLED,STATE_DISABLED,STATE_NOT_INITIALIZED } eMBState = STATE_NOT_INITIALIZED;

可以看到他的值是等于2，STATE_ENABLED的值為1所以一直沒有使能，更改一下即可。

編譯運(yùn)行后發(fā)現(xiàn)，他與主機(jī)通訊只能一次lllegal Data Address，然后又繼續(xù)timerout,，說明輸出的數(shù)據(jù)不太對(duì)，而且只能輸出一次

只能輸出一次解決方法如下，在mbrtu.c文件中找到相應(yīng)的eMBRTUsend()函數(shù)名，在里面增加點(diǎn)東西

eMBErrorCode eMBRTUSend( UCHAR ucSlaveAddress, const UCHAR * pucFrame, USHORT usLength ) {eMBErrorCode eStatus = MB_ENOERR;USHORT usCRC16;ENTER_CRITICAL_SECTION( );/* Check if the receiver is still in idle state. If not we where to* slow with processing the received frame and the master sent another* frame on the network. We have to abort sending the frame.*/if( eRcvState == STATE_RX_IDLE ){/* First byte before the Modbus-PDU is the slave address. */pucSndBufferCur = ( UCHAR * ) pucFrame - 1;usSndBufferCount = 1;/* Now copy the Modbus-PDU into the Modbus-Serial-Line-PDU. */pucSndBufferCur[MB_SER_PDU_ADDR_OFF] = ucSlaveAddress;usSndBufferCount += usLength;/* Calculate CRC16 checksum for Modbus-Serial-Line-PDU. */usCRC16 = usMBCRC16( ( UCHAR * ) pucSndBufferCur, usSndBufferCount );ucRTUBuf[usSndBufferCount++] = ( UCHAR )( usCRC16 & 0xFF );ucRTUBuf[usSndBufferCount++] = ( UCHAR )( usCRC16 >> 8 );/* Activate the transmitter. */eSndState = STATE_TX_XMIT;/* 新增的代碼*/xMBPortSerialPutByte( ( CHAR )*pucSndBufferCur );pucSndBufferCur++; usSndBufferCount--;/*結(jié)束*/vMBPortSerialEnable( FALSE, TRUE );}else{eStatus = MB_EIO;}EXIT_CRITICAL_SECTION( );return eStatus; }

?????????數(shù)據(jù)錯(cuò)誤就需重新弄慢慢設(shè)置主機(jī)，查看從機(jī)給出的地址進(jìn)行修改

????????然后就能正常通訊了

整體移植以及移植遇到的問題大概就是這些了，

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的记录01-FreeModbus移植入stm32单片机，以及遇到的问题的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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