一、虛擬機中使用OPENNI顯示相機圖像

下載openni的linux安裝包。下載地址

https://dl.orbbec3d.com/dist/openni2/OpenNI_2.3.0.66.zip

將文件夾中的該文件拷貝到虛擬機中?

首先安裝依賴包

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

然后解壓壓縮包，并進入解壓后的壓縮包

unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66.zip

解壓后執行以下語句

chmod 777 install.sh sudo ./install.sh

重新拔插設備 初始化OpenNI環境

source OpenNIDevEnvironment

編譯運行

cd Samples/SimpleViewer make cd Bin/x64-Release ./SimpleViewer

二，在ROS環境中使用Orbbec Astra

1）安裝依賴包

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

2）將ros_astra_camera包，放在已經創建好的ros工作區間的SRC文件夾下：

使用命令的方法

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

執行該句，很難下載到裝包，使用以下鏈接，直接在windows下環境下，下載好，拷貝到工作空間

mirrors / orbbec / ros_astra_camera · GitCodeROS wrapper for Astra camera 🚀 Github 鏡像倉庫 🚀 源項目地址 ?https://gitcode.net/mirrors/orbbec/ros_astra_camera?utm_source=csdn_github_accelerator

? 3）在工作區下進行編譯astra_camera

cd ~/catkin_ws catkin_make --pkg astra_camera

編譯成功的結果為：

?

?4）創建 astra udev 規則

roscd astra_camera ./scripts/create_udev_rules

?5）運行astra_camera

注意：搞清楚自己相機的型號，是否是pro版本的

roslaunch astra_camera astrapro.launch

如果上面的編譯沒有什么問題，執行上面一句話后，結果如圖所示：?

如果想看相機的ros包中，具備的話題有哪些，可以使用以下命令查看

其實，這里面我們最感興趣的只有三個：深度圖像、彩色圖像、紅外圖像
/camera/depth/image_raw是深度圖像
/camera/depth_registered/image_raw是和彩色圖像配準之后的深度圖像
/camera/ir/image_raw是紅外圖像
/camera/rgb/image_raw是彩色圖像
?

?6）使用rviz顯示相機

在終端輸入：rviz

?隨后在左側打開選項卡image，在image Topic中選擇自己訂閱的節點即可。

三，測試相機自帶的所有例程?

1.彩色相機標定

第一個終端啟動命令 roslaunch astra_camera astrapro.launch重啟一個終端輸入命令 # 彩色圖 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 9x6 --square 0.02

標定的結果到什么程度算是合格，最好的情況是【X】、【Y】、【Size】、【Skew】下面的線條變為綠色后就成功了；

當認為當前標定圖像的數目已經夠了，（六七十張就差不多了，太多容易卡死），點擊【CALIBRATE】計算相機內參。

計算完內參后，進行保存

標定結束后，標定結果存在【/tmp/calibrationdata.tar.gz】，可以移動出來看看內容

sudo mv /tmp/calibrationdata.tar.gz ~ 解壓后，里面有剛剛標定的圖片，一個ost.txt文件和一個ost.yaml文件。yaml文件是我們需要的，不過還需要修改才可以使用。

• 將ost.yaml改為head_camera.yaml
• 將camera_name:后面的名稱改為head_camera
• 將文件移動到~/.ros/camera_info文件夾下【這個文件夾是針對小車下的文件夾的。虛擬機只是用來做標定獲得該文件夾即可】

總結

以上是生活随笔為你收集整理的奥比中光Orbbec Astra pro 深度相机在ROS Melodic的使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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