實現的功能有：
1.實現小車的前進，后退，左轉，右轉。
2.實時視頻的傳回，查看小車周圍的情況。
3.攝像頭的上下左右轉動，使用舵機云臺來實現。

需要的材料：
1.樹莓派一個（帶有python環境，現在的好像都有自帶python環境）。
2.安卓手機一部，用于安裝寫的APP。
3.杜邦線若干。
4.L298N電機驅動模塊（某寶9塊錢一個）。
5.舵機云臺一個（某寶有賣散件，買來自己裝，20幾塊錢）。
6.車架一個（同樣某寶…）.
7.充電寶一個，用于樹莓派供電，和L298N電機驅動模塊供電，雖然L298N標的是12V的電源，但是5V也能使用。
8.電腦一臺。

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首先要實現手機app與樹莓派的通信，這樣才能實現對樹莓派小車的控制。首先想到的就是socket通信，簡單易懂，但是寫的時候還是遇見了很多的問題，下面會說到。這篇文章只介紹實現app控制小車的前進后退左轉右轉。整體的思路就是：手機app向樹莓派發送不同的指令，樹莓派根據不同的指令進行指定的相應，來控制車體的運動。

一、車體的組裝以及連線這里就不仔細介紹了，這種東西還是比較簡單的。要注意的是將從樹莓派引出的GPIO引腳要記好，編程的時候還要用。其中L298N驅動的作用就是來為帶動小車運動的電機提供足夠的電源。

二、下面就是app進行編程了，這里使用的是Android studio，如何安裝，與配置環境百度一下都有，這里就不介紹了。下面拿控制小車前進作為一個例子進行解釋一下：

@Overridepublic void onClick(View v){if (v.getId() == R.id.forward){forward.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {@Overridepublic boolean onTouch(View view, MotionEvent motionEvent){//抬起操作if (motionEvent.getAction() == MotionEvent.ACTION_UP) {sendRequestWithHttpURLConnection1();}//按下操作if (motionEvent.getAction() == MotionEvent.ACTION_DOWN) {sendRequestWithHttpURLConnection();}//移動操作if (motionEvent.getAction() == MotionEvent.ACTION_MOVE) {}return false;}});}} 上面的代碼是來監控你在app中按下了那個按鍵，如果是前進鍵，按下時調用sendRequestWithHttpURLConnection()函數向樹莓派發送指令，抬起按鍵時向樹莓派在此發送指令。其中sendRequestWithHttpURLConnection()這個函數很重要，在寫時遇到了很多的問題，主要就是在UI線程和通信socket線程的處理上，UI線程中不能使用socket通信必須要重新創建一個線程來進行通信。

重點內容

private void sendRequestWithHttpURLConnection(){new Thread(new Runnable(){@Overridepublic void run() {int PORT = 1;InetAddress addr = null;try{addr = InetAddress.getByName("192.168.31.6");//此處是樹莓派的IP地址。}catch (UnknownHostException e){e.printStackTrace();}Socket socket = new Socket();try{socket.connect(new InetSocketAddress(addr, PORT), 30000);socket.setSendBufferSize(100);BufferedWriter out = new BufferedWriter(new OutputStreamWriter(socket.getOutputStream()));out.write("forward");out.flush();}catch (SocketException e){e.printStackTrace();}catch (IOException e){e.printStackTrace();StringBuilder response = new StringBuilder();String line="Iot";response.append(line);showResponse(response.toString());}finally{try{socket.close();}catch (IOException e){e.printStackTrace();}}}}).start();} 上面的代碼就是socket編程的關鍵所在，這只是前進指令的發送代碼，還有其他的指令的發送代碼，幾乎都是相同的，只是把write（）括號中的內容改一下就行了。每次按下一個按鍵，就發送一個指令，使得樹莓派的GPIO改變狀態。每次抬起按鍵都發送停止的指令，使得小車停下來。

三、樹莓派部分的代碼
樹莓派的代碼使用python寫的，它的作用是來對手機發送來的指令進行處理。
分為兩部分，一部分是用來封裝小車的控制代碼，一部分是用來識別接收到的指令，調用第一部分的代碼。
第一部分代碼：
重點內容

import threading import RPi.GPIO as GPIO import timeclass Info:@staticmethoddef p(message):print 'Info: '+message class Wheel:pins ={'a':[13,15],'b':[16,18]}def __init__(self,name):self.name = nameself.pin = Wheel.pins[self.name]GPIO.setmode(GPIO.BOARD)GPIO.setup(self.pin[0],GPIO.OUT)GPIO.setup(self.pin[1],GPIO.OUT)self.stop()def st(self):print 'ss'def forward(self):Info.p('wheel ' + self.name + ' is forwarding')GPIO.output(self.pin[0],GPIO.HIGH)GPIO.output(self.pin[1],GPIO.LOW)def stop(self):GPIO.output(self.pin[0],False)GPIO.output(self.pin[1],False)def back(self):Info.p('wheel ' +self.name + ' is backing')GPIO.output(self.pin[0],False)GPIO.output(self.pin[1],True)class Car:wheel=[Wheel('a'),Wheel('b'),Wheel('c'),Wheel('d')] @staticmethoddef init():GPIO.setmode(GPIO.BOARD)Info.p('initialize the smart car ....') Info.p('Smart car is ready to fly!')@staticmethoddef forward():Info.p('go straight forward')for wheel in Car.wheel:wheel.forward()@staticmethoddef left():Info.p('turn left ')Car.wheel[0].forward() Car.wheel[1].back()@staticmethoddef right():Info.p('turn left ')Car.wheel[0].back()Car.wheel[1].forward()@staticmethoddef bleft():Info.p('turn left ')Car.wheel[2].back() @staticmethoddef stop():Info.p('turn left ')Car.wheel[0].stop() Car.wheel[1].stop() @staticmethoddef back():Info.p('go straight back')for wheel in Car.wheel:wheel.back()@staticmethoddef lforward():Info.p('go forward and turn left')@staticmethoddef rforward():Info.p('go forward and turn right')@staticmethoddef lback():Info.p('go back and turn left')@staticmethoddef rback():Info.p('go back and turn right')@staticmethoddef stop():Info.p('try to stop the car ...')for wheel in Car.wheel:wheel.stop() @staticmethoddef bark():Info.p('try to slow down the car ...')@staticmethoddef speedup():Info.p('try to speed up the car ...')if __name__ =='__main__':print '....'

第二部分代碼：

```python from socket import * import sys import time from car import * def run_raspberry():commands ={'forward':Car.forward,'back': Car.back, 'stop': Car.stop,'left': Car.left,'right': Car.right}PORT = 1s= socket(AF_INET, SOCK_STREAM)s.bind(("", PORT)) #對所有的ip都能接收。s.listen(1)print ('raspberry pi is listening on port 8888')while 1:conn, addr = s.accept()print ('Connected by:', addr)while 1:command= conn.recv(1024).replace('\n','')if not command or command not in commands:breakcommands[command]()conn.close()if __name__ == '__main__':run_raspberry()```只需運行run_raspberry.py這個代碼就可以了。后續功能的實現，將在后面的博客中更新。

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參考了一下這個博客：
http://blog.csdn.net/AMDS123/article/details/70595127?locationNum=2&fps=1

總結

以上是生活随笔為你收集整理的自写app与树莓派制作智能小车的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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