工具箱主要功能:

1)

姿態向量、四元數、矩陣、濾波算法等各類子程序

2)

圓錐運動仿真

劃船運動仿真

慣性器件隨機誤差仿真

3)

Kalman濾波初始對準

基于慣性系初始對準

羅經法初始對準

大方位失準角EKF初始對準

大失準角UKF初始對準

速度+姿態傳遞對準

4)

純慣性導航SINS仿真

航位推算、SINS/DR仿真

SINS/GPS組合仿真

GPS/BD/GLONASS單點偽距定位

SINS/GPS松/緊組合

POS正逆向數據處理與信息融合仿真

5)

C++基本類庫

如有疑問可加入“PSINS導航算法

468195931”QQ群討論。

最新版本更新時間2015-08-26，下載地址(download link)：

(較大的變動是：1)增加了GNSS(包括GPS/BD/GLONASS)定位基本算法，但功能較簡單，只是主體框架，重寫了基于偽距的SINS/GPS緊組合程序；2)imuseterr函數改成imuerrset，并且注意函數參數有變動；3)C++主程序實現了粗對準->精對準->組合導航功能。版本號變更為Ver

2.0)

2015-03-15版

http://yunpan.cn/cdGJRPsfAP7Xh

(提取碼：dc34)

(小處修改得比較多了難以一一指出，較大的變動是：1)使用psinstypedef代替原來的kftypedef；2)增加了C++基本類和捷聯慣導更新算法，便于擴展和實用。版本號變更為Ver

1.5)

2014-06-03版

(在readme.doc中詳細編寫主要算法公式及說明。基于后面兩點進行insupdate.m關鍵代碼優化，提升了仿真速度：1)Matlab小矩陣運算速度不如對元素直接操作快；2)由于m函數調用花銷大所以盡量減小或避免函數調用。增加test_SINS_error_model_verify.m，在慣導誤差方程中考慮了重力誤差影響。版本號變更為Ver

1.1)

2014-05-20版

http://mail.sina.com.cn/netdisk/download.php?id=dbff2ba57665cfe5e05992b062d7db20f7

(增加沿東-西向運動高精度SINS算法驗證程序test_SINS_east_west.m)

2014-05-07版

http://mail.sina.com.cn/netdisk/download.php?id=fd37c20a5d64c217152b06c3c407c82021

(重寫叉乘函數為cros提升運行速度，更正a2caw函數，增加捷聯慣導Runge-Kutta算法)

2014-04-13版

http://mail.sina.com.cn/netdisk/download.php?id=df4df06b62f7e1abfa5160bfabbe1220ab

早期公開的幾個版本：

2013-09-16

http://mail.sina.com.cn/netdisk/download.php?id=b4e712e3887c1e4eb2f1d9dec86e8c20af

2012-02-03

http://bbs.81tech.com/thread-316421-1-1.html

2009-02-05

http://bbs.81tech.com/thread-132124-1-1.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的matlab高精度工具箱,[转载]高精度捷联惯性导航系统Matlab工具箱的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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