兩輪自平衡小車一直是近幾年來畢設，課設的熱點，這回帶來一篇比較優秀的設計，有完整代碼的

1.原理圖架構

大概整理了一下原理圖的結構，少了電源部分，電源是電池供電，輸入7.2~8V左右，用兩個LDO，變成5V，3.3V。

2.單片機最小系統

單片機用的是STM32F103系列，從原理圖結構上看得出，外設完全夠用。用的外設我沒有整體總結，后面分模塊介紹具體用到什么外設。

3.電源

通信芯片和主芯片都是3.3V供電，所以3.3V的帶載能力要強一些。并且3.3V電源給到采集電路，所以3.3V電源的紋波要求要小。大概可以估算一下，峰值電流輸出不能小于500mA。

4.通訊電路

串口：

藍牙：
無線通訊方案有兩種設計，藍牙和WIfi兩種空中接口作無線通訊。

用的是現在市面上成熟并且成本低的藍牙模塊，HC-05.和單片機之間串口通訊。

wifi：

wifi模塊單獨供電，wifi模塊的功耗比較高，和單片機之間也是串口通訊，這樣的話在滿足通訊速度的前提下，軟件開發起來相對簡單。

5.傳感器接口
既然是電機平衡控制，傳感器肯定少不了陀螺儀+編碼器和電機控制電路的母線采集，超聲波避障接口，母線采集的是給電機供電的8V電池電源。
陀螺儀：

市面上比較成熟的MPU6050，開發成本小。與單片機IIC通訊。
編碼器和電機接口:

雙電機，需要兩個編碼器，編碼器回傳的是數字信號。

超聲波接口：一個trig觸發信號和ECHO回讀信號

母線采集電路;

8V經過分壓后的三分之一經過1:1運放輸出到單片機的ADC口。

6.驅動電路：

電機驅動電路用集成芯片TB6612FNG PWM驅動兩路電機。

7.其他接口電路

最后是一個小的顯示屏，也是IIC通信。

代碼要的人太多了，就不一一發了，
放在資源里了，沒有設置動態調分https://download.csdn.net/download/qq_41600018/21105730

總結

以上是生活随笔為你收集整理的电路方案分析（三）两轮自平衡小车的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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