研究意義

服務機器人，人機交互，虛擬現實，機器人視覺導航，三維重構、逆向工程。

三維重構

基于圖像的方法：用傳統相機從不同角度拍攝照片，根據剛體變換，將二維圖像映射到三維空間。成本低，但計算復雜，重構精度不高。
基于建模軟件的方法：AutoCAD,3DMAX等軟件，構建參數化模型。適用于仿真模型建立，影視特效制作等，需要專業人員進行建模操作。
基于深度檢測設備的方法：結構光，激光，TOF。根據直接獲取的三維信息，對多視角點云面片進行匹配融合，重構三維模型。關鍵技術：降噪和精確匹配。
掃描設備：成本高，不適用體積過大的物體。

三維物體識別

1.二維圖像

幾何模型：邊緣信息
外觀及視圖：多角度二維信息，SVM分類器
局部特征：SIFT
深度圖像：2.5D，SI；LSP；NARF
對光照，物體表面材質，相機角度等敏感。

2.三維點云

局部特征：PS;SI;3DSC;USC;ISS;RoPS;PFH;FPFH;SHOT等

全局特征：VFH;CVFH;OUR-CVFH;GFPFH;ESF等

總結

以上是生活随笔為你收集整理的室内三维物体识别与姿态估计--背景的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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