研究意義

服務(wù)機(jī)器人，人機(jī)交互，虛擬現(xiàn)實(shí)，機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航，三維重構(gòu)、逆向工程。

三維重構(gòu)

基于圖像的方法：用傳統(tǒng)相機(jī)從不同角度拍攝照片，根據(jù)剛體變換，將二維圖像映射到三維空間。成本低，但計(jì)算復(fù)雜，重構(gòu)精度不高。
基于建模軟件的方法：AutoCAD,3DMAX等軟件，構(gòu)建參數(shù)化模型。適用于仿真模型建立，影視特效制作等，需要專(zhuān)業(yè)人員進(jìn)行建模操作。
基于深度檢測(cè)設(shè)備的方法：結(jié)構(gòu)光，激光，TOF。根據(jù)直接獲取的三維信息，對(duì)多視角點(diǎn)云面片進(jìn)行匹配融合，重構(gòu)三維模型。關(guān)鍵技術(shù)：降噪和精確匹配。
掃描設(shè)備：成本高，不適用體積過(guò)大的物體。

三維物體識(shí)別

1.二維圖像

幾何模型：邊緣信息
外觀及視圖：多角度二維信息，SVM分類(lèi)器
局部特征：SIFT
深度圖像：2.5D，SI；LSP；NARF
對(duì)光照，物體表面材質(zhì)，相機(jī)角度等敏感。

2.三維點(diǎn)云

局部特征：PS;SI;3DSC;USC;ISS;RoPS;PFH;FPFH;SHOT等

全局特征：VFH;CVFH;OUR-CVFH;GFPFH;ESF等

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的室内三维物体识别与姿态估计--背景的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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