基于MQTT的通信方式mqtt_bridge

一、功能介紹

??ROS官方提供了一個叫做mqtt_bridge的功能包，這個功能包提供了ROS與MQTT的雙向通信功能。該包主要通過Python3 語言實現（這里劃個重點），以下是官網地址：http://wiki.ros.org/mqtt_bridge
??mqtt_bridge可以獲取ROS Topic的消息，并固定格式發送給MQTT服務器，基于MQTT協議的傳輸方式進行雙向通信。由于固定了Topic的消息，所以不論在接收和發送都無需進行再次編碼，十分的方便。（MQTT協議原理請參考其他相關文檔，不作贅述）

二、代碼實現

實現過程中是有一些非常yue的坑，一定要仔細。

1.從Github下載mqtt_bridge包源代碼

https://github.com/groove-x/mqtt_bridge

2.配置相關環境

sudo apt install python3-pip sudo apt install ros-melodic-rosbridge-library sudo apt install mosquitto mosquitto-clients

我用的melodic，其他版本自行修改。這里不

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS | 基于MQTT的通信方式mqtt_bridge的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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